RRT* 알고리즘 이해
Q) 자율 주행 차량의 실시간 경로 생성을 위해 어떤 경로생성 기술을 활용할 수 있을까?
학습 내용)
1.
RRT* 알고리즘 개념
2.
RRT* 알고리즘 원리 이해
keyword 1)
RRT* 알고리즘 개요
→ 샘플링 기반의 경로생성 알고리즘으로 차량 경로 생성 기술에 활용 가능
keyword 2)
RRT* 알고리즘 원리
→ 자율 주행차의 장애물 회피 경로생성 등에 RRT* 알고리즘 적용하여 기술 구현 가능
keyword 3)
RRT* 알고리즘 이해
→ 자율 주행 경로 생성 기술에 활용 가능한 RRT* 알고리즘을 직접 구현해보는 것은 좋은 학습 방향
RRT* 알고리즘 개념
랜덤 포인트들을 뿌리며, 근접한 포인트들과 이어나가는 과정
→ 주행할 수 있는 경로들의 후보를 확장해 나가는 기술
RRT* 알고리즘 기반 자율 주행 차량의 경로 생성 기술 활용
→ 실시간 주행할 경로 생성 가능
RRT* 알고리즘 원리 이해
차선 변경 및 추월 시나리오
1.
시작지점과 목적지점 설정
•
시작지점 : 자차 위치
•
목적지점 : 전방 차량의 앞쪽 지점
2.
RRT* 알고리즘을 통해 경로후보들을 생성할 탐색 영역(Searching Region) 설정
3.
영역 안에 RRT* 알고리즘을 통해 경로후보들을 만들 점들을 뿌려서 트리 확장
장애물까지 고려한 경로후보들 생성 → 최적의 후보를 찾음
자차와 주변 차량들은 빠른 속도로 위치/속도 등이 변함
→ RRT* 알고리즘이 실시간으로 반복적으로 수행되어야 안전성이 높고 효율적인 경로를 찾을 수 있음
포인트)
1.
차로 변경 및 추월 시나리오 예시를 통한 RRT* 알고리즘 원리 이해
2.
시작지점과 목적지점, 적합한 탐색 영역의 설정이 중요
3.
실시간으로 반복적인 수행이 필요
4.
자율 주행의 경로생성 기술에 RRT* 알고리즘 적용 가능
•
차량 뿐만 아니라 모든 종류의 이동체에 적용 가능한 범용적인 경로생성 방법
