A* 알고리즘 심화
→ 지능적, 종합적, 근본적 해결이 필요
•
자율주행 보안의 핵심 → 솔루션 필요
Q) 인지/판단/제어 관점에서 A* 알고리즘은 경로생성을 위해 어떻게 활용될 수 있을까?
학습 내용)
1.
A* 알고리즘 개념
2.
A* 알고리즘 원리
keyword 1)
A* 알고리즘 기초
→ 주어진 출발 꼭짓점에서부터 목표 꼭짓점까지 가는 최단경로를 찾아내는 그래프/트리 탐색 알고리즘
keyword 2)
A* 알고리즘 단계별 과정 이해
→ 4단계로 구분되는 A* 알고리즘의 단계별 과정에 대한 원리 이해
keyword 3)
A* 알고리즘 심화
→ 범용적인 어플리케이션에 폭넓게 활용 가능한 기본적인 경로생성 알고리즘
A* 알고리즘 개념
A* 알고리즘
최단 경로를 탐색/결정
•
계속적 비용 계산
→ 범용적으로 사용하는 알고리즘
→ 기술의 확장성이 좋다
8방향의 방향성에 대해 장애물을 고려하여 Cost를 계산
Cost 비용 최소화를 통해 최적의 길을 찾아내는 알고리즘
→ 현실세계를 격자지도로 표현/해석
→ 격자 단위의 거리를 계산하여 최적의 경로생성에 용이
A* 알고리즘 원리
A* 알고리즘 원리의 4단계
1.
탐색영역 파악
2.
경로 채점
3.
계속적 탐색
4.
경로 선택
A* 알고리즘의 단계별 역할
1.
탐색 영역 파악
•
자차의 위치
•
장애물의 위치
•
최종 목적지점
2.
탐색 시작 영역
•
8방향에 대한 비용 계산
3.
탐색영역 확장하여 계속적 탐색하고, 최종적으로 경로를 선택
•
F 계산 방법에 따라 계속적으로 탐색 영역을 확장 + 경로 점수를 채점
→ 1회성 실행이 아닌, 계속적으로 최대한 빨리 반복하여 실시간 경로생성 기술을 확보하는 것이 중요
