Full State Feedback 제어기
학습 내용)
1.
Full State Feedback 개요 및 설계
2.
Pole Placement
3.
기계시스템 Full State Feedback 설계
keyword 1)
상태공간모델
•
물리적 계를 입력, 출력, 상태 변수의 1차 미분 방정식으로 표현하는 수학적 모델
keyword 2)
피드백
•
어떤 원인에 의해 나타난 결과가 다시 원인에 작용해 그 결과를 줄이거나 늘리는 것
keyword 3)
특성화 방정식
•
일반항을 구하기 위해서 각 항의 특성을 살려서 방정식을 만든 것
Full State Feedback 개요 및 설계
•
상태변수를 이용한 제어 방식 중 하나
•
모든 상태변수를 이용하여 피드백 구조를 만들어 제어
상태제어기 설계
•
모든 상태변수를 이용하여 피드백 구조를 만들어 제어
제어기의 이득값에 대한 계산
→ 전체 시스템의 안정을 돕는 것
시스템 안정 상태 확인
Pole Placement
1.
상태공간모델 구성
2.
제어기 설계 (u = -Kx)
3.
적절한 K값 선정
4.
A_cl 고유값 확인
Pole Placement 방식
•
우리가 원하는 특정 고유 값을 가지도록 하는 방법
기계시스템 Full State Feedback 설계
메스-스프링-댐퍼 시스템
특성화 방정식 구하기
Pole Placement 제어기 설계
Pole 선정 → 제어기 이득 선정
