시스템 제어 개발 프로세스
학습 내용)
1.
시뮬레이션이란?
2.
Software-in-the-loop Simulation
3.
Hardware-in-the-loop Simulation
4.
Vehicle-in-the-loop Simulation
keyword 1)
SILS
→ SW와 Simulation을 이용해 평가와 개발을 하는 방법
keyword 2)
HILS
→ HW와 Simulation을 이용해 평가와 개발을 하는 방법
keyword 3)
VILS
→ 가상주행 테스트와 실제차량을 이용한 테스트의 장점을 결합한 방식
시뮬레이션이란?
제어 개발 프로세스
ECU (Elctronic Control Unit)
•
다양하고 복잡해지는 자동차 시스템을 제어하는 것
각 부품의 제어 테스트 → 기존은 한계가 존재
⇒ 컴퓨터 모의실험
•
다양한 모의환경에서 검증
•
개발시간, 비용 감소
SILS, HILS, VILS
시뮬레이션
•
실제 또는 가상의 모델을 이용하여 연구하는 것
자율주행차 시뮬레이션
1.
현실세계를 정확하게 모델링
•
도로 주행을 통한 데이터 수집
•
컴퓨터에 실제 도로 환경 모델링
2.
자동차의 움직임을 정확하게 모델링
•
자동차의 구조 및 움직임 해석
•
컴퓨터에 자동차 모델링
•
자동차 제어 → 시뮬레이션
Software-in-the-loop Simulation (SILS)
SILS의 목적
•
설계한 자율주행 알고리즘을 컴퓨터 상에서 검증하는 것
SILS의 장점
•
주행환경과 자동차 모델 등을 자유자재로 변경 가능
•
실제 환경에서는 측정하기 어려운 물리값을 수학적 모델을 기반으로 탐색 가능
•
컴퓨터 그래픽을 통해 쉽게 결과 이해 가능
Hardware-in-the-loop Simulation (HILS)
→ 주로 수학식을 이용해 모델링 하기 어렵거나 불가능한 부품 또는 시스템 연결
HILS의 장점
•
자동차의 부품 또는 모듈 최종결합 전, 하나하나에 대한 성능시험 진행
•
SW 부분에 해당한느 곳은 자유자재로 여러가지 테스트 케이스 제작 가능
•
여러 단계에 걸쳐 시험 가능
•
품질 향상 및 비용절감
ECU HILS
Vehicle-in-the-loop Simulation (VILS)
•
실제 도로주행을 통한 검증을 하기전, 최종단계
•
데이터 수집
•
제어 및 자율주행 알고리즘 계산
•
계산값을 차량 액셀 및 조향시스템 등에 입력
