Torque Vectoring 제어기
학습 내용)
1.
Torque Vectoring 개요
2.
언더스티어와 오버스티어
3.
선회반경과 차동장치
4.
Torque Vectoring의 역할과 종류
keyword 1)
Torque Vectoring
•
토크의 변화를 주어서, 벡터의 크기와 방향을 변화 하는 기술
keyword 2)
언더스티어
•
운전자가 입력한 조향 값 보다 자동차가 덜 돌아간 것
keyword 3)
차동장치
•
양쪽 바퀴의 속력이 달라도 구동이 가능할 수 있게 해주는 기계적 시스템
Torque Vectoring 개요
Torque Vectoring
•
Vectoring - 크기와 방향을 모두 갖는 양
•
Torque - 엔진 출력과 구동력 표현
→ 토크의 변화를 주어서, 벡터의 크기와 방향을 변화 하는 기술
언더스티어와 오버스티어
•
자동차의 타이어와 도로노면과 접지력을 잃었을 때 생기는 현상
언더스티어
•
운전자가 입력한 조향 값보다 자동차가 조금 덜 돌아간 것
•
빠른 속도로 코너 진입 → 앞바퀴 접지력을 잃음 → 자동차가 도로의 바깥쪽으로 밀려나감
오버스티어
•
운전자가 입력한 조향 값보다 자동차가 더 많이 돌아간 것
•
뒷바퀴 접지력을 잃음 → 원심력이 큰 경우 발생 → 저속에서도 발생
•
특히 후륜구동 자동차가 도로 마찰력이 낮을 때 느린 속도로 발생
선회반경과 차동장치
선회운동
•
직선 주행 → 양쪽 바퀴가 같은 속도 회전
•
코너링 → 양쪽바퀴의 회전수가 다름
차동기어
•
양쪽 바퀴의 속력이 달라도 구동이 가능할 수 있게 해주는 기계적 시스템
•
회전저항에 대해 미리 설계된 기계적 시스템에 의해서 수동적으로 움직이는 시스템
•
운전자 의지와 별개로 주행상태에 따라 좌우바퀴의 토크 비율이 달라짐
Torque Vectoring의 역할과 종류
수동 차동기어의 한계 극복하기 위해서 → Torque Vectoring
Torque Vectoring
•
좌우바퀴에 전달되는 토크를 독립적으로 조절 가능한 기술
Torque Vectoring 목적
1.
디퍼런셜 기어의 기능 유지
2.
언더스티어, 오버스티어 등이 나타나지 않게 안정적 주행 유지
•
적정 수준의 토크를 알맞은 바퀴로 내보냄
주행상태 파악/좌우바퀴의 토그 양 결정
Torque Vectoring 방식
차동장치 Torque Vectoring
•
차동장치에 추가 클러치를 달고 제어 가능
•
한쪽 바퀴로 전달되는 토크가 작으면 반대쪽 바퀴가 전달되는 토크가 커짐
•
구동력 100% 사용
브레이크 Torque Vectoring
•
좌우바퀴 브레이크에 개별적으로 제동력을 정해주고 토크를 조절
장점
•
추가 클러치 장비 없이 더 가볍고 간단히 Torque Vectoring 구현
단점
•
바퀴가 활용할 수 있는 토크의 크기가 제한
