라이다 센서 종류 및 개요
Q) 라이다 센서가 기계적으로 회전 해야만 하는 이유?
→ 라이다는 고출력 레이저 펄스를 발사하여 수신 신호로부터 거리를 계산한다. 기계식 라이다는 주변의 넓은 범위에 대한 거리 정보를 얻기 위해서 센서 모듈을 직접 회전하면서 레이저를 송수신한다.
학습 내용)
1.
라이다 센서 개요
2.
라이다 센서 종류
keyword 1)
라이다 센서의 특성
→ 고출력 펄스 레이저를 사용하기 때문에 정확한 거리 측정이 가능
→ 높은 센서의 가격이 장벽
keyword 2)
회전형 라이다
→ 센서를 직접 기계적으로 회전하여 360도 전방위 환경 정보 획득
→ 가격이 높고 내구성이 약한 단점
keyword 3)
고정형 라이다
→ 환경 정보를 획득하고자 하는 각도에 설치하여 운용
→ 가격이 저렴하나 화각이 제한되는 단점이 있음
라이다 센서 개요
라이다
•
직진성이 강한 고출력 펄스 레이저 송신
•
수신 시 지연시간 분석
•
물체 탐지와 거리 측정 수행
장점
•
레이저의 직진성을 이용하여 먼 거리의 물체도 정확히 감지 가능
•
위치 측정의 정확도가 높다
라이다 센서가 꼭 필요한가?
단점
•
높은 센서의 가격
-상용화를 위해 저렴한 상품 개발 연구 중
라이다 센서 종류
회전형
•
센서를 직접 기계적으로 회전하여 넓은 각도의 환경 정보 획득 가능
장점
◦
360도의 전방위 환경 데이터 획득
단점
◦
구성이 복잡함
◦
센서 가격이 높음
◦
내구성이 약함
•
수직으로 동시에 송신하는 레이저 빔의 수 : 채널수
◦
해상도 높아진다 → 가격 또한 높아진다
고정형
•
환경 정보를 획득하고자 하는 각도에 설치하여 응용
장점
◦
구성이 비교적 단순하며 가격도 저렴
단점
◦
화각 한계가 존재하므로 물체가 화각을 넘어가면 탐지 불가능
라이다의 구현방식
기계식
•
현재 가장 많이 사용
•
기계적인 모터를 사용하여 주변 영역을 스캐닝
•
내구성이 약하고, 가격이 높음
◦
최근 다양한 방식의 라이다 개발
MEMS
•
MEMS 기술 이용
•
작은 반사 거울을 제어
•
주변 영역 스캐닝
플래시
•
단일 레이저 빔을 광 시야각으로 확장하여 송신
•
반사되는 레이저 빔을 다중 배열 수신 소자를 통하여 수신
•
물체 검출
FMCW
•
레이더에 사용되는 FMCW 신호 분석 원리를 적용
•
거리뿐만 아니라 속도 측정도 가능
