Rule-Based Approach 기반 판단 기술 기초
인지 → 판단 → 제어
1) 정보의 판단
2) 정확하게 구현
판단
→ 얼마나 잘 협업이 이루어졌는가?
Q) Rule-Based Approach를 어떻게 자율 주행 판단 기술에 적용할 수 있을까?
학습내용
1.
Rule-Based Approach 란?
2.
Rule-Based Approach의 자율 주행차 적용
keyword 1)
Rule-Based Approach
•
규칙 기반 접근 방식으로 자율 주행 판단 기술에 활용 가능
keyword 2)
Rule-Based Approach 기반 판단 기술
•
인지→판단→제어로 이어지는 자율 주행 기술에서 판단 영역에 규칙 기반 접근 방식을 적용
keyword 3)
자율 주행에 Rule-Based Approach 적용
•
주변 환경 정보들을 기반으로 자율 주행차의 주행 판단을 결정하는 규칙 기반 접근 방식 기술적 접근 가능
Rule-Based Approach 란?
규칙 기반 접근 방식의 기초
→ 주어진 입력에 대해서 결과값을 도출하는 하나의 기법으로, 확고한 규칙 룰에 따라서 결과값을 결정
예시)
어떤 조건에 따라서 어떠한 행동을 할지에 대해서 규칙을 설정하는 개념
Rule-Based Approach의 자율 주행차 적용
단순 판단이 아니라, 여러가지 멀티 센서(도로정보, 다른 차량, 신호등, 보행자, 장애물 등) 입력 정보가 있을 때, 이러한 조건문을 어떻게 설정하는가에 따라서 이 자율 주행 차량이 판단 분야에서 우수한지 아닌지가 판가름 난다.
→ 그러면 Rule-Based Approach으로 Rule을 만들어서 특정 상황에 특정 행동을 하게 설계하면 되지 않나?
간단한 경우에는 OK
•
간단한 고속도로 환경 - 하나의 차로 유지
그러나 복잡한 교차로 환경(복잡하고 다양한 정/동적 물체가 혼재)에서는 차량 주행 판단에 Rule-Based Approach 적용하기 위해서는 몇가지 추가적으로 고려하여할 점이 있다.
•
어떤 센서 정보를 신뢰할 것인가? → 상황별로 신뢰해야 하는 센서 변화
◦
센서 정보 + 도로 인프라 정보
▪
를 합리적으로 사용할 수 있는 규칙을 마련
→ 대상의 물체 정보를 다룰 때는?
•
센서 정보들과 도로 인프라가 같은 대상의 물체 정보를 다룰 때, 합리적 차원의 신뢰도 배분
◦
어떤 정보를 더 신뢰할 것인가 → 결정하여야 한다
•
주행 상황 시나리오별 적합한 주행 판단
ex) 눈 비 맑은 날씨 → 상황마다 다른 주행 판단을 위한 고려 요소
→ 주행 상황 시나리오별로 신뢰해야 하는 센서의 종류가 달라지기 때문
Rule-Based Approach란?
→ 엄격한 규칙 기반의 방법
→ 입력 정보들의 규칙 조건들을 설정하여 원하는 결과값을 도출 (If-then)
•
차량 탑재 센서 및 도로 인프라 정보를 이용하여 Rule-Based Approach를 통한 주행 판단이 가능
•
간단한 주행 상황에서는 적은 입력 개수 기반의 규칙을 설정
•
복잡한 주행 상황에서는 비교적 많은 입력 개수 기반의 규칙 설정이 필요하므로 판단 기술 구현의 복잡도가 상승
