Pure Pursuit 기법
학습 내용)
1.
Pure Pursuit의 개요
2.
Pure Pursuit의 구성요소
3.
Pure Pursuit의 원리 및 응용
keyword 1)
기하학
•
점, 직선, 곡선, 면, 부피 사이의 관계를 연구하는 수학 분야
keyword 2)
전방주시거리
•
자동차가 가야할 경로의 임의의 목표 지점까지의 거리
keyword 3)
비례제어기
•
출력과 입력에 비례해서 동작하는 제어기
Pure Pursuit의 개요
•
경로 제어 기법 중 기하학을 이용한 방법 중 하나
•
주어진 경로를 기하학(운동학)을 이용해 추종하는 방식
→ 차량의 미끄러짐과 같은 다이나믹한 특성 무시
•
높은 횡방향 가속도 → Pure Pursuit 방식과 맞지 않음
•
타이어의 비선형성이 없는 움직임에 적절
Pure Pursuit의 구성요소
Pure Pursuit 방법의 각각의 파라미터 정의
Look-ahead Distance
•
차량의 뒷바퀴와 연관
◦
선회운동을 할 때, 차량 선회 궤적의 중심과 수직이 되는 곳
Pure Pursuit의 원리 및 응용
자동차의 바퀴가 얼마나 회전시켜야 목표 경로를 따라갈 수 있을까?
자동차의 선회반경 R 결정
→ Bicycle 모델을 통해 자동차가 가져야 할 바퀴 회전각 결정
횡방향 오차
•
자율주행차가 목표경로를 주행할 때 줄여 나가고자 하는 오차
자동차의 조향각
= 곡률에 의해 결정
ℓ값이 아주 작은 경우
•
전방주시거리가 짧다는 것을 의미
•
위험한 상황 발생
전방주시거리 ℓ을 속도에 비례하는 상수로 설정
•
전방주시거리의 오차 획득
•
원하는 경로로 주행
