Camera 기반 위치인식 방법론
Q) Camera 기반 SLAM으로 만든 정밀지도 상에서 위치인식을 하는 원리는?
학습 내용)
1.
Camera 기반 위치인식 기술 개념
2.
Camera 기반 위치인식 기술 원리
keyword 1)
Camera 기반 위치인식 기술 개념
→ Camera 기반 정밀지도 상에서 실시간 Camera 영상을 처리하여 자차의 위치를 인식
keyword 2)
Camera 기반 위치인식 기술 원리
→ Camera 기반 정밀지도 정보와 실시간 영상의 정보를 매칭하여 위치를 추정하는 방식
keyword 3)
Camera 기반 위치인식 기술 심화
→ Camera 기반 위치인식의 장단점 고찰
→ Feature-based 방식 기반의 위치인식 심화 이해
Camera 기반 위치인식 기술 개념
Camera 기반 위치인식 기술
→ 자차에 실시간으로 들어오는 영상 데이터를 활용하여 위치인식, localization을 하는 기술
단점
•
조도 변화 및 날씨 변화에 성능 하락
→ 여러가지 방면으로 연구 필요
장점
•
라이다에 비해 저렴
•
사람의 눈과 흡사한 표현 방식
→ 카메라 기반 SLAM 기술 발전 가능성 있다!
Camera 기반 위치 인식 기술 원리
•
ORB-SLAM 알고리즘
•
지도 생성 방법과 일치되는 위치인식이 필요
Feature-based 방식 관점에서의 위치인식 원리?
실시간으로 입력 영상 기반 위치인식 가능하여 자차의 위치와 자세 정보 파악할 수 있다
→ Feature와 Feature map의 Matching을 통해 자차의 위치를 추정
→ Feature 정보가 부족하다면, 지도 생성 시 Feature map 정보가 적다 → 위치 인식 시, 추출되는 Feature 적다
•
카메라 기반 위치 인식의 요건 → Feature 정보가 많아야 한다
