Constant Time Gap (CTG) Control
학습 내용)
1.
Constant Time Gap (CTG)
2.
CTG 제어기 설계
3.
CTG의 String Stability
keyword 1)
CTG
•
Constant Time Gap
•
고정 값이 아니라, 속도에 따라 변하는 값을 목표상대거리 값으로 선정해주는 방식
keyword 2)
목표 상대거리 오차
•
목표 상대거리와 실제 센서를 통해 측정한 상대거리의 차이
keyword 3)
Constant Spacing Control
•
목표 상대거리를 고정된 값으로 선정하여 제어하는 방식
Constant Time Gap (CTG)
•
Smart Cruise Control을 통해 앞 차량과 안전거리를 유지하기 위한 방법 중 하나
→ 새롭게 제안된 방법
Constant Time Gap(CTG)
→ 속도에 따라 변하는 값을 목표 상대거리 값으로 설정
h ⇒ Time Gap 파라미터
CTG 제어기 설계
제어기 구성요소
측정 상대거리
•
뒤차량의 위치 - 앞차량의 위치
목표 상대거리
•
뒤 차량의 속도 * h
목표 상대거리 송차
String Stability를 만족하는 제어기 설계
→ CTG 제어기
CTG의 String Stability
CTG 제어 방식
→ 적절한 𝝀값과, ℎ값을 선정해주면, 항상 1보다 작거나 같은 값이 되도록 설계 가능
