종방향 ADAS 개요
학습 내용)
1.
종방향 제어 ADAS의 개요
2.
상위제어기와 하위제어기
3.
종방향 제어 ADAS의 종류
keyword 1)
종방향
→ 차량의 진행방향인 앞뒤 방향
keyword 2)
ADAS
→ 고급운전자지원시스템
→ Advanced Driver Assistant System의 약어
keyword 3)
상위제어기
→ ADAS 또는 자율주행에서 사람의 역할을 대신하는 제어기
→ 종방향에서는 목표 가속도 등을 결정
종방향 제어 ADAS의 개요
ADAS
= 고급 운전자 지원 시스템
= Advanced Driver Assistant System
구동
•
원하는 속력 도달
•
일정 속력을 유지하는 알고리즘
제동
•
브레이크를 통해 제동하는 알고리즘
상위제어기와 하위제어기
ADAS 자율주행차와의 연관관계는?
상위제어기
•
주행상황 인지/판단
→ 목표 속력 값 계산
목표 속력 값을 가지려면?
→ 힘을 가해서 움직일 필요가 있음
→ 힘은 가속력에 의해 구현
상위제어기 : 가속력 값 계산
하위제어기
•
목표 가속력 값 입력 받음
→ 실제로 차량이 그 가속력을 갖도록 제어
예시) 정지해 있는 자율주행차가 60km/h의 속력으로 달려야 하는 상황
•
60km/h로 달리기 위해서는?
◦
차량의 무게, 도로의 경사각, 공기저항 등을 고려 → 가속력 계산
▪
가속력은 파워트레인 연료 주입, 기어 변속을 결정
자율주행차의 제어기 설계
상위제어기는 인간의 자동차 속력 조절과 유사
•
속력 값 결정 or 유지
•
정해진 제한 속력 유지
•
앞차량과 적정간격 조절
종방향 제어 ADAS의 종류
Cruise Control
•
일정속력 유지
Adaptive Cruise Control
•
일정 속력 주행 중 앞차량이 있을 때, 안전거리 유지
•
Smart Cruise Control
Traffic Jam Assist
•
반복되는 교통체증에서 운전자의 피로누적을 줄여줌
Forward Collision Warning
•
전방 장애물 출현 시 경고를 알려줌
Autonomous Emergency Brake
•
전방 장애물 출현 시 긴급제동 수행
Smart Cruise Control
•
도로조건에 따라 맞은편에서 다가오는 차량에 방해가 되지 않게 빔의 각도를 조절하는 기술
Idle Stop & Go
•
차량이 일정시간 동안 공회전 할 때 엔진을 자동으로 끄고 다시 켜지게 하는 시스템
자율주행차에서 말하는 종방향 제어 ADAS란?
→ 목표 값 도달을 위한 제어까지 이루어진 시스템
자율주행차의 종방향 제어 ADAS
→ 적용 및 발전
