자율주행 자동차 판단 기술 개요
자율 주행차란?
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자동차 스스로 인지, 판단, 제어를 통해 운전자 주행 조작없이 스스로 안전 주행이 가능한 자동차
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자동차 스스로 주변환경을 인식하고, 인식한 결과를 바탕으로 현재 상황을 판단한 뒤 주행 경로를 계획하여 운전자 주행 조작없이 스스로 안전 주행이 가능한 자동차
자율 주행 프로세스
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인지(눈) → 판단(뇌) → 제어(혈관, 근육, 신경계)
주행 상황 판단 방법론
1) Rule-Based (규칙 기반) Decision-Making
2) AI-Based (인공지능 기반) Decision-Making
자율주행차와 자율주행차 판단 기술의 개념
자율 주행차
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자동차 스스로 주변 환경을 인식하고, 인식한 결과를 바탕으로 현재 상황을 판단한뒤, 주행 경로를 계획하여 “운전자 주행 조작없이” 스스로 안전 주행이 가능한 자동차를 뜻한다.
ex)
1) 사람의 경우
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뇌를 통해 판단 (판단)
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눈을 통해 인식 (인지)
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발을 이용하여 가감속 제어 (제어)
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손으로 핸들 조작 (제어)
→ 자율 주행 구현
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V2X 통신
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주변 환경 인식
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주행 상황 판단
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경로 생성
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제어
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지도 생성 및 위치 인식
등 통합적 시스템으로 실현된다.
⇒ 판단을 더 공부
판단
→ 인지에서 받은 주변 환경에 대한 정보들을 받아서 판단에서 활용하여, 주행상황 판단 및 주행전략 결정,
→ 더 나아가, 주행 상황에 맞는 주행 경로 새성
이후, 차량의 정밀 제어를 통해서 생성된 경로를 추종 → 제어
경로 추종 - 차량이 원하는 궤적을 따라가도록 제어하는 방법
자율 주행차 판단 기술의 필요성
다양한 상황에서 정보들이 주어지게 되는데, 각 정보들의 중요도는 상황에 따라 변화
→ 정보들의 우선 순위를 할당하여, 최종적 안전한 판단 필요
1) 차량 주행 시, 여러가지 다양한 주변 환경 정보들이 입력
2) 정보는 많지만 주행에 있어서 각 정보들의 중요도는 상황에 따라 다름
3) 입력 정보들의 우선 순위를 할당하여 최종적으로 안전한 판단이 필요
Point)
→ 다양한 관점에서의 자율 주행 판단 기술 기초
→ 여러가지 시나리오에서의 주행 상황 판단 고려 요소
→ 주행상황 판단 방법론
1) Rule-Based (규칙 기반) Decision-Making
2) AI-Based (인공지능 기반) Decision-Making
→ 자율 주행 경로 생성 기술
→ 경로 생성 대표 알고리즘