레이더 송수신기 구성
Q) 자율주행에서 레이더 센서를 사용하면 어떤 원리로 멀리 있는 물체를 검출할 수 있을까?
→ 레이서 센서에서 신호를 송신한 후, 수신 신호를 주파수 분석하여 신호의 에너지를 비교하여 물체의 존재 여부와 거리를 측정할 수 있다.
학습 내용)
1.
레이더 송수신기 구조
2.
레이더 신호처리 기술
keyword 1)
디처핑 과정
→ 송신 신호와 수신 신호를 곱한 후 저대역 필터를 통과
→ 주파수의 차에 해당하는 비트 신호 생성
keyword 2)
고속 푸리에 변환
→ 비트 신호를 디지털 신호로 변환한 후 고속 푸리에 변환 적용
→ 비트 신호의 주파수 성분 분석
keyword 3)
CFAR 검출
→ 주파수 성분을 임계값(Threshold)과 비교하여 물체 검출
→ 임계값(Threshold)을 주변 잡음에 따라 적응적으로 조절
레이더 송수신기 구조
레이더 신호처리 기술
믹서
저대역 필터
•
고주파를 걸러내고 저주파만 통과시킴
→ 비트 주파수 성분
•
출력된 디지털 신호는 디지털 신호처리 프로세서나 마이크로프로세서에 의해 처리됨
고속 푸리에 변환 (Fast Fourier Transform)
•
고속 푸리에 변환을 적용하여 주파수 성분 분석
CFAR 검출기
•
오탐률을 일정하게 하는 검출기
•
잡음 혹은 방해 신호가 있는 환경에서 오탐률을 일정하게 하도록 도와준다
◦
시간-주파수 성분의 에너지를 임계값과 비교
→ 주변의 잡음 환경에 따라 임계값(Threshold)을 적응적으로 조절
•
정해진 오탐률 유지
