자율 주행 자동차의 경로생성 기술 개요
자율 주행은 ‘사람의 운전’ 이란 매커니즘을 모사하는 것
자율 주행은 사람보다 더 운전을 잘해야 함
→ 예측이 잘못됐을 경우 사고가 발생
→ 사람이 하는 것 이상의 신뢰도를 가져야 상용화가 가능
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자율 주행 실현을 위해서는 인지/판단/제어 분야 모든 기술의 기술적 성숙도가 중요
•
사람 이상 수준의 자율 주행을 위해서는 판단 분야의 경로생성 기술이 매우 중요
Q) 경로생성 기술의 개념 및 필요성은?
학습 내용)
1.
자율 주행차의 경로생성 기술 개요
2.
전역 경로계획을 위한 경로생성
3.
지역 경로계획을 위한 경로생성
4.
판단 분야 안에서의 경로생성 기술
keyword 1)
자율 주행차의 경로생성 기술 개요
→ 자율 주행차를 위한 주행 상황에 적합한 실시간 경로생성 기술 필요
keyword 2)
전역 및 지역 경로계획을 위한 경로생성
→ 전역 경로계획을 위한 경로생성 기술
→ 지역 경로계획을 위한 경로생성 기술
keyword 3)
판단 분야 안에서의 경로생성 기술
→ 인지/판단/제어로 이루어지는 자율 주행 기술에서 판단 분야는 주행 상황 판단 뿐만 아니라 경로생성 기술 포함
자율 주행차의 경로생성 기술 개요
경로계획 기술
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출발 지점에서 목표 지점까지 가는 동안 일어날 수 있는 모든 상황을 고려하여 주행을 진행해 나갈 수 있는 기술
→ 출발지점에서 목적지점까지 주행할 수 있는 경로생성 과정을 포함해야 함
전역 경로계획을 위한 경로생성
ex) 네비게이션 (전체적인 경로를 안내해주는 기술)
→ 전역 경로생성은 내비게이션 서비스를 통해 우리의 삶 속에 들어온 상용화된 기술이라 볼 수 있다
지역 경로계획을 위한 경로생성
→ 자차 주변의 근처 300m, 500m 또는 1km 이내의 지역적인 경로계획
완전 자율 주행을 위하여 주행상퐝 판단과 더불어 그 주행상황에 맞는 적합한 지역 경로생성 기술은 반드시 필요하다
→ 주변 환경의 동적 정적 물체들을 모두 고려하여 안전하면서도 효율적인 지역적 최적 경로를 후보들 중에 실시간으로 선택할 수 있어야 함
→ 경로 생성 기술은 주변 환경 인식 정보들을 고려하여 갈 수 있는 여러 경로 후보들을 생성, 최종적으로 지역적인 최적 경로를 선택해주는 것
→ 최적으로 선택된 경로를 제어 영역에 전달하고, 제어 기술은 선택된 경로를 정밀 제어 기반으로 경로 추종을 하게 되는 것
판단 분야 안에서의 경로생성 기술
판단 영역은 경로생성 기술을 포함한다.
포인트)
1.
전역 경로계획과 지역 경로계획을 위한 경로생성 기술은 자율 주행에서 반드시 필요함
2.
판단 분야는 주행상황 판단에 관한 Decision-Making 뿐만 아니라 Path Generation 기술을 포함함
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주행 상황에 적합한 경로생성 결과를 실시간으로 도출해야 함
3.
전역 경로를 위한 경로생성은 많은 부분 기술적으로 풀린 기술이라 볼 수 있다
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자율 주행 시대를 위해 자차 주변의 근거리 경로생성을 의미하는 지역 경로생성의 성능 발전이 중요해짐
4.
자차 근처에 지역적 경로생성 방법에 관한 연구는 지속적으로 발전되고 있는 실정임
