자율주행 자동차
학습 내용)
1.
인지/판단/제어
2.
종횡방향 제어를 통한 자율주행차
keyword 1)
인지
→ 자율주행차는 자동차에 장착되어 있는 카메라, 초음파, 라이다, 레이더를 이용해 ‘인지(Perception)’과정을 수행
keyword 2)
판단
→ 자율주행차는 목적지를 고려하여 어떠한 경로를 어떻게 가야하는지 결정
keyword 3)
제어
→ 목표 경로를 따라가기 위해서는 어떻게 움직여야 하는지 종방향, 횡방향 움직임을 모두 고려해서 최종적으로 결정
인지/판단/제어
인지 (Perception)
•
정지할 물체인가?
•
보행자인가?
•
분류
•
자동차가 갈수 있는 길인가?
•
변경할 차선은 비어있는가?
•
차선변경이 가능?
판단 (Decision)
•
주행경로계획
•
멈출것인가? 지나갈것인가?
•
앞차를 추월할 것인가?
제어
•
목표 경로를 따라가기 위해서는 어떻게 움직여야 하는지 최종적으로 결정
•
목표속도, 목표조향각
→ 기존의 자동차의 많은 부품들이 전자회 되어서, 이미 ECU를 통해 제어가 가능한 부분들
종횡방향 제어를 통한 자율주행차
주행속력 → 횡방향 움직임
서스펜션의 동작 → 가감속의 능력
자동차의 모든 움직임이 고려된 최적의 제어기의 개발된다면 → 미래의 자율주행차의 모습
