모델예측 제어
학습 내용)
1.
모델예측 제어의 필요성 및 개요
2.
이산시간 상태공간 모델
3.
모델예측 제어의 구성요소
keyword 1)
이산시간 상태공간 모델
•
이산화 과정을 통해 이산화된 시간에서 나타낸 시스템의 상태공간모델
keyword 2)
제약조건
•
시스템이 가지는 한계 조건
•
자율주행차에서는 횡가속도, 조향각 등 안정도를 고려한 요소들을 포함
keyword 3)
모델예측 제어
•
상태공간 모델을 이용하여 미래의 시스템 상태를 예측하고, 이를 활용하는 제어 방법
모델예측 제어의 필요성 및 개요
모델예측 제어가 자율주행차에 왜 필요한가?
자율주행차는 원하는 목표 경로를 잘 따라가는것과 제약조건을 잘 따라가는 것이 중요!
→ 다양한 제약조건들이 자율주행차에 적용되어야 함
→ 원하는 목표 경로를 잘 따라가는 것이 중요
모델예측 제어 (Model Predictive Control)
→ 최적화 실행에서 다양한 형태의 제약조건 만족
이산시간 상태공간 모델
이산화 (Discretization)
•
연속적인 시간에서 나타내었던 시스템을 컴퓨터가 처리할 수 있도록 바꿔주는 과정
이산화된 시간 (Discrete-Time)
•
이산화된 시간
이산시간 상태공간 모델 (Discrete-Time State-Space Model)
•
이산화된 시간에서 시스템에 상태공간 모델을 나타낸 것
모델예측 제어의 구성요소
모델예측 제어기의 전체 구조
시스템 모델
미래오차
최적화
비용함수
제약조건
Quadratic Programming Solver
•
최적화에서 많이 사용되는 기법
