순항제어기 설계
학습 내용)
1.
크루즈 컨트롤의 구조
2.
차량의 종방향 모델링
3.
PI (Proportional-Integration) 제어기 설계
keyword 1)
순항제어기
•
사용자 또는 컴퓨터가 지정한 속력을 유지하는 제어기
keyword 2)
종방향 모델
•
내부시스템에서 목표 가속도 입력 받은 이후 엔진, 컨버터, 변속기, 바퀴로 이루어지는 파워트레인을 거쳐 힘이 전달되는 과정에 대한 모델
keyword 3)
PI 제어기
•
오차에 비례하는 값(P)와 오차의 적분에 비례하는 값(I)을 이용하여 제어하는 방식
크루즈 컨트롤의 구조
Vehicle
•
앞 뒤로 움직이는 차량의 종방향 모델
•
하위제어기와 구동을 모두 포함
Reference
•
운전자가 지정한 목표 속력
Speed
•
현재 차량의 속력
•
계측 방법
◦
바퀴의 회전 수 측정
◦
IMU (Inertial Measurement Unit)
•
순항제어기는 내 차의 속력을 피드백 받는다
Error
•
Reference(목표 속력) - Speed (현재 속력)
Control Input
•
제어 입력
•
차량을 움직이기 위한 가속도가 차량에 인가 됨
Controller
•
상위제어기
•
오차가 없도록 만드는 것이 목표
◦
설정된 목표 속력을 따라간다는 것
차량의 종방향 모델링
복잡한 파워트레인, 동력전달장치의 모델링을 간소화하는 방법?
PI (Proportional-Integration) 제어기 설계
•
실제 가속도 값을 적분해서 사용
•
센서에서 나오는 속력 값 사용
제어기의 설계 목표
•
속력 오차가 없게 만드는 것
목표 오차 값과 정상 상태의 오차가 없게 하는 제어기 → 적분제어기
PI(Proportional-Integration) 제어기 설계
•
정상상태 오차가 없도록 설계 가능
•
정상상태 오차를 줄이기 위해 적분기가 포함된 PI제어기를 설계한다
