횡방향 ADAS 개요
학습 내용)
1.
횡방향 제어 ADAS의 개요
2.
상위제어기와 하위제어기
3.
횡방향 제어 ADAS의 종류
keyword 1)
상위제어기
→ 다양한 주행상황을 인지하고, 사용자 또는 시스템이 원하는 목적지를 고려하여 경로계획이 되면 해당 경로를 따라가는 목표 조향각 생성
keyword 2)
하위제어기
→ 목표 조향각 값을 입력으로 받아 실제 차량이 그 조향각을 가지도록 하는 제어
keyword 3)
횡방향 제어 ADAS
→ 자율주행차가 달려야 할 도로의 차로를 인식하여 차로를 유지하거나 변경 등을 수행하는 시스템
횡방향 제어 ADAS의 개요
횡방향 제어 ADAS
•
차량 조향시스템과의 밀접한 관계
상위제어기와 하위제어기
상위제어기
→ 자율주행차에서 주목하는 부분
하위제어기
•
일반적인 자동차와 거의 유사
횡방향 제어 ADAS 알고리즘
•
도로의 차선 인식 및 차선 유지
•
장애물 인식 및 회피
•
주행상황 판단 및 차선변경
횡방향 제어 ADAS의 종류
Lane Following Assist
•
차선의 중앙을 유지하도록 하는 차선 유지 시스템
Lane Change System
•
주변상황, 충돌위험도를 고려해서 차선을 자동으로 변경해주는 자동차선 변경 시스템
Forward Collision Avoidance
•
보행자, 자동차 등 장애물로 긴급상황 발생 시 제동과 함께 자동으로 회피하는 시스템
Blind Spot Detection
•
차선 변경 시 측후방 쪽 감지를 보조
Lane Departure Warning
•
차선 이탈 경고 시스템
알림이나 경고를 통해 보조하는 시스템 + 목표값 도달을 위한 제어까지 이루어진 시스템
Forward Collision Avoidance 시스템
•
장애물 회피
•
제동 및 구동
→ 명확한 구분이 어려움
