Constant Spacing Control
학습 내용)
1.
Cruise Control과 Constant Spacing Control의 차이
2.
PD 제어기 설계
3.
Constant Spacing Control의 한계 이해
keyword 1)
순항제어
→ 내 차량이 고정 속도를 유지하도록 하는 제어 (내차 속력 피드백)
keyword 2)
적응형순항제어
→ 고정 속도 운행 중 앞에 차량이 있다면 안전거리 유지하면서 주행(상대거리 피드백)
keyword 3)
PD 제어기
→ 과도구간에서의 응답속도를 고려해 줄 수 있는 제어기
→ 비례제어기, 미분제어기가 포함됨
Cruise Control과 Constant Spacing Control의 차이
Constant Spacing Control
•
목표 상대거리 값을 일정한 상수로 설정하여 앞 차량과의 간격을 조절하는 방법 (일정거리 제어)
Smart Cruise Control 설계
→ 앞차량과의 간격을 어떻게 유지?
PD 제어기 설계
→ 앞 차량이 움직일 때 빠른 반응으로 안전거리를 유지하게 하는 제어기
과도구간에서의 응답속도를 고려해 줄 수 있는 제어기는?
•
PD 제어기!
→ 비례제어기와 미분제어기가 포함된 제어기
String Stability 만족 → 오차가 뒤로 전파되지 않아 사고 예방 가능
Constant Spacing Control의 한계 이해
String Stability를 만족하는 조건
Bode plot
0 dB를 넘으면 → String Stability 만족하지 않음
0 dB를 넘지 않으면 → String Stability 만족 → 안정적인 제어기
응답속도 개선을 위해 PD 제어기 설계
→ String Stability 만족 못함
→ 오차 전파로 인해 사고 발생
고정된 목표거리 값보다 유동적 목표거리
PD 제어기 → 어떠한 시간에 대한 제어기를 설계
•
Constant Time Gap (CTG) 방식 제어
