판단/경로생성에서의 주변환경 인식/자차 위치 인식의 중요성
HD맵?
→ 실시간 차량 센서 데이터와 HD Map 정보를 비교하여 위치 인식 수행
→ HD Map 정보와 차량 센서가 획득한 주변 환경 정보와의 비교를 통하여 정적 정보 및 동적 정보를 파악
→ 자율 주행 시스템의 판단에 도움을 주는 HD Map 정보
HD맵이 제공하는 정보
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자율 주행 AI의 올바른 의사결정을 도움
ex) 도로 형태, 도로 자체의 거리와 치수, 제한 속도, 차로 병합, 정지 표시판, 쵱단보도 위치 등
→ 운전 시 중요한 고려사항이 되는 대부분의 요소를 정밀하게 파악 가능
Q) 주변 환경 인식 기술과 정밀 지도 기반 자차 위치 인식 기술의 개념과 원리는?
학습 내용)
1.
판단/경로생성을 위한 주변 환경 인식
2.
판단/경로생성을 위한 자차 위치 인식
keyword 1)
판단/경로생성을 위한 주변환경 인식 기초
→ 주변 환경 인식 정보가 판단/경로생성에 어떠한 영향을 미치는지 이해
keyword 2)
판단/경로생성을 위한 자차 위치 인식 기초
→ 자차 위치 인식 정보가 판단/경로생성에 어떠한 영향을 미치는지 이해
keyword 3)
주변 환경 인식 및 자차 위치 인식
→ 정확한 자차 위치 인식 정보와 주변환경 인식 정보의 획득은 합리적인 판단 및 경로생성을 위한 필수 요소
판단/경로생성을 위한 주변 환경 인식
주행 상황 기술(Decision-Making)과 경로생성 기술(Path Generation)
→ 주변 환경에 대한 인식 정보는 중요
센서 기반 인식 기술 + V2X 통신 기반의 인식 기술에서 획득한 입력 정보
→ 현재의 주행상황을 판단하고 그에 따라 적합한 경로생성
판단/경로생성을 위한 자차 위치 인식
자차 위치인식 기술(Localization)의 중요성
→ 자차의 위치가 10~20cm 내의 정확도로 실시간 인식이 가능해야 안전성이 높은 최적의 주행 설계 가능
→ 주행 판단이 부정확하다면(자차 위치가 부정확하다면) 경로생성 결과에도 심각한 오류를 발생시킬 수 있다
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자차 위치 인식은 자율 주행에서 반드시 cm 영역으로 정확하게 인식되어야 한다
Q) 어떻게 고정밀 위치 인식을 달성?
고성능 GPS 기반 위치 인식
고성능 GPS → DGPS / RTK-GPS
장점
•
하나의 센서만으로 고정확한 위치인식 가능
단점
•
높은 비용
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터널 등의 GPS 음영 지역, 날씨가 안 좋을 때, 고층 건물이 많은 지역에서의 성능 저하
정밀지도 기반의 위치 인식(by SLAM 기술)
SLAM : Simultaneous Localization And Mapping
장점
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높은 정확도
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안정적인 위치 인식 가능
단점
•
정밀 지도 구축 필요
•
지도 업데이트 문제
•
특징적인 지형지물이 없는 영역에서의 성능 한계
포인트)
1.
판단 및 경로생성 영역에서 주변 환경 인식 기술이 미치는 영향
2.
자차 위치인식의 중요성 및 위치 인식 방법론
3.
주행 상황 판단 및 경로생성 기술에서 주변환경 인식 기술과 자차 위치인식 기술은 필수적으로 제공되어야 하는 중요한 정보
4.
주변환경에 대한 인식과 자차 위치인식 기술이 고도화될수록 자율 주행의 안전성과 효율성은 높아진다
