자율주행 인지 기술 개념
Q) 자율주행차가 사고를 막기 위해 인지해야 할 움직이는 물체들은 어떤 것이 있을까?
→ 자동차, 보행자, 사이클리스트 등이 존재
학습 내용)
1.
자율주행차 인지 기술
2.
인지 기술에서 해야 할 일
keyword 1)
동적 객체의 검출 및 추적
→ 센서 신호를 분석하여 다수의 주변 동적 객체를 검출하고, 매시점마다 얻은 검출 결과를 시간적으로 연결하여 추적
keyword 2)
동적 객체의 거동 예측
→ 동적 객체의 시간적인 움직임을 분석하여 미래의 움직임 추정
keyword 3)
정적 객체의 검출, 인식
→ 정적 환경 객체의 위치와 종류를 식별
자율주행차 인지 기술
→ 자율행을 위해 센서로부터 얻은 신호를 분석하여, 차량 주변의 환경에 대한 정보를 얻는 과정
•
자율주행 구성요소 중 가장 앞단에 존재
•
주변환경에 관련된 정보를 받아들이는 부분
•
높은 정확도가 요구
자율주행에서의 주변 환경 요소
•
동적 환경 객체
◦
시간에 따라서 그 위치와 상태가 계속 변화할 수 있는 객체
▪
타 차량, 보행자 등
•
정적 환경 객체
◦
위치가 잘 변하지 않는 객체
▪
차선, 건널목, 신호등 등
인지 기술에서 해야 할 일
동적 객체의 검출 및 추적
•
어디에 있고, 어떻게 움직이는지
•
1. 동적 객체의 검출
◦
센서 신호를 분석하여 주변 동적 객체의 위치와 종류 판별
◦
센서 신호가 입력된 시점에서 주어진 센서 데이터 안에 어떤 동적 객체가 포함되었는지 검출
◦
매 시점마다 얻은 검출 결과를 시간적으로 연결하여 추적
▪
물체 ID 부여
•
2. 동적 객체의 거동 예측
◦
타 차량, 보행자 등의 동적 객체가 미래에 어떻게 행동할 것인가를 예측
▪
동적 객체의 시간적인 움직임을 분석하여 미래의 움직임 추정
◦
자율 주행의 판단 및 계획을 위해 중요한 정보 제공
•
3. 정적 환경 객체 검출, 인식
◦
도로 구조 및 환경을 이해하여 안전한 주행 가능하게 함
◦
교통 정보 추출하여, 교통상황에 맞는 주행 가능하게 함
▪
제한 속도, 신호등, 횡단보도 등
◦
지도 기반 측위에 필요한 정보를 제공함
