PID 제어 개요
학습 내용)
1.
PID 제어기 구성
2.
비례제어기
3.
미분제어기
4.
적분제어기
keyword 1)
피드백제어
→ 목표값과 끊임없이 비교함으로써 오차가 발생할 때마다 항상 줄이도록 대상에 조작을 가하는 제어
keyword 2)
제어이득
→ 이득값 혹은 개인(gain)
keyword 3)
시스템
→ 각 구성요소들이 상호작용하거나 상호의존하여 복잡하게 얽힌 통일된 하나의 집합체
PID 제어기 구성
•
피드백을 이용한 제어 방법 중 가장 널리 알려진 제어 방법
•
출력값 - 목표값 = 오차
PID 제어기
•
오차값에 비례상수, 적분상수, 미분상수를 적용하는 방식
비례제어기 P
속력제어기
•
일정 속력을 가지게 하는 제어기 설계
→ 정상 상태오차를 줄이기 위해 → 비례제어기 + 적분제어기 사용이 필요
적분제어기
미분제어기
•
적분제어기 사용시 문제점
•
적분제어기의 이득상수 값이 큰 경우
◦
Overshoot 발생 가능성
→ 미분제어기의 필요성
미분제어기
•
시간에 따른 오차 변화
→ 너무 빠른 오차 감소는 overshoot를 일으킴
•
미분제어기로 overshoot 완화
적분제어기의 큰 값으로 오차가 빨리 줄어듦
→ 미분제어기로 음수 값 추가
→ 적분제어기의 빠른 수렴 완화
