제어 안정성 심화
학습 내용)
1.
전달함수에서의 제어 안정성
2.
상태공간에서의 제어 안정성
keyword 1)
극점
•
전달함수의 분모가 0이 되도록 하는 s의 값
keyword 2)
복소평면
•
전달함수는 극점의 위치에 따라 안정성이 결정됨
•
극점을 복소평면에 나타내고, 그 위치에 따라 안정성을 살펴볼 수 있음
keyword 3)
상태공간모델
•
행렬의 고유값을 통해 안정도를 분석할 수 있음
•
안정도를 보기 위해서는 행렬의 고유 값을 살펴보아야 함
전달함수에서의 제어 안정성
전달함수
전달함수와 안정성
•
발산하는 불안정한 시스템 → 안정적으로 만들기 위한 제어기 설계
•
수렴하거나 그 값을 유지하는 안정한 시스템 → 특정한 스펙을 갖도록 하는 제어기 설계
안정과 불안정을 파악할 수 있는 전달함수의 구성요소 → 극점!!
간단한 예시)
전달함수는 극점의 위치에 따라서 안정성이 결정
→ 극점의 위치는 복소평면(s-plane)에 나타냄
예시)
극점이 하나라도 RHP에 있으면 불안정한 이유?
→ 모든 극점이 LHP에 존재해야만 안정한 시스템!
상태공간에서의 제어 안정성
•
행렬의 고유값을 통해 안정도를 분석
시스템 행렬의 고유값!
ex)
