교차로 / 좌, 우회전 주행 판단 심화
현재의 자율 주행차는 카메라에 의존하고 있어,
1.
우회전 시 보행 신호 인식 문제
2.
비보호 좌회전, 유턴 정보 부재
문제점이 있다. → 해결 가능
⇒ V2X 기반 정보 공유 기술
•
혼잡한 교차로 상황을 극복
Q) 교차로 주행판단 기술의 성능 개선 및 안정화를 위한 방안은?
학습 내용)
1.
교차로 좌, 우회전을 위한 주행 판단 개념과 기술 원리
2.
교차로 좌회전 시나리오 시 V2X 기술 효율성
keyword 1)
교차로 주행 판단 개요
→ 복잡한 정보들이 혼재하는 교차로 주행 판단 기술 개념 파악
keyword 2)
단계별 교차로 주행 판단 원리
→ 교차로 상황을 초입, 중앙, 마무리 단계 3가지로 분류하여 상황별 원리 이해
keyword 3)
교차로 주행 판단 심화
→ 다양한 동적/정적 물체들이 혼재하는 교차로 상황에서 센서 기반 인식과 V2X 기반 인식 기술을 함께 사용하여 성능 향상 필요
교차로 좌, 우회전을 위한 주행 판단 개념과 기술 원리
교차로 및 좌, 후회전을 위한 주행 판단 개념
→ 가장 신경을 많이 쓰는 시나리오 중 하나
→ 여러가지 고려해야할 복잡한 상황들이 혼재 → 쉽지 않은 주행 상황
→ 자율 주행차 입력 정보가 많아짐
복잡한 교차로 상황
다양한 정보 → 우선순위 → 상황별 적절한 사용 및 판단
자율주행 차량의 교차로 좌, 우회전 원리?
1.
교차로 진입 초기 단계
•
카메라
◦
도로교통 신호등 및 보행자 횡단보도 신호등 인식
•
레이더, 라이다
◦
주변 차량들의 거리 및 속도 인식
2.
교차로 중앙 진입 단계
•
보행자, 자전거 등이 없을 확률 높음
•
차선의 부재로 큰 어려움 존재
◦
차선 인식 기반 의존도는 낮게
◦
협력 주행 진행
◦
가상 경로 생성 필요
3.
교차로 진입 마지막 단계
•
보행자, 자전거 등 출현 지역
•
횡단보도, 신호등 등 여러 정보 고려
•
다른 차선에서 오는 차량과의 충돌 예측
→ 단계별 핵심적 고려 정보들이 달라진다
•
상황별 고려 정보의 종류와 우선순위 변화
주행 상황에 맞는 판단
교차로 좌회전 시나리오 시 V2X 기술 효율성
도심 교차로 상황
•
고려할 정보가 많다
•
하나의 부정확한 정보만으로도 합리적 주행 판단이 어려움
→ V2X 기반 통신 기술이 도와준다
→ 교차로 상황에서 가장 효율적
