복합 센서 적용 기술
Q) 다양한 종류의 복합센서를 사용하는 이유는?
→ 하나의 센서로는 완벽한 인지가 불가능하다. 각 센서는 나름의 장단점이 있으므로 자율주행을 위해 복합센서를 사용하는 것이 필요
학습 내용)
1.
복합센서 적용 기술 개요
2.
복합센서 융합 기술
keyword 1)
센서
→ 측정 대상물로부터 외부 물리적 신호들의 정보를 측정하여, 기계가 이해할 수 있는 신호로 변환하는 소자 또는 장치
keyword 2)
자율주행차에 장착되는 대표 센서
→ 카메라, 레이더, 라이다 센서
keyword 3)
센서융합 기술
→ 하나 이상의 복합 센서를 사용하여 주변 정보를 취득하고 이를 윱합하여 인지 수행
복합센서 적용 기술 개요
센서
•
측정 대상물로부터 외부 물리적 신호들의 정보측정
•
ex) 빛, 소리, 화학물질, 온도
→ 기계가 이해할 수 있는 신호로 변환하는 소자 또는 장치
자율주행차에 장착되는 대표 센서 → 카메라 라이다 레이더
•
높은 신뢰성, 환경 변화에 대한 강인성이 자율주행에 중요
◦
센서 취득의 환경변화가 심하기 때문
•
한 가지 센서만 사용한다면 다른 대응이 불가능
자율주행 센서들의 장단점
카메라
단점
•
날씨, 조도 변화 등에 약함
•
거리 측정 정확도가 높지 않음
장점
•
해상도가 높음
•
색상, 형태 등의 정보 취득 가능
레이더
단점
•
클러터 등으로 인한 오탐률이 높음
•
횡방향 측정 정확도가 낮음
장점
•
날씨, 조도 변화 등에 강함
라이다
단점
•
가격이 높음
•
습도에 약함
장점
•
거리 측정 정확도가 높음
•
고가 라이더의 경우 해상도도 높음
•
조도변화에 영향 없음
→ 복합센서 융합 기술 필요(장점 이용하고 단점 보완 위해)
복합센서 융합 기술
센서 융합 기술
사용할 수 있는 센서 융합은?
라이다 → 고가인 대신, 정확한 거리 데이터 제공, 고해상도
→ 4단계 이상 자율주행에 적합
복합센서 융합 전량
초기 융합
후기 융합
중기 융합
복합센서 융합 전략의 장단점
초기 융합
장점
•
인지 처리를 한번만 수행하면 됨
◦
계산량이 적음
단점
•
데이터의 분포가 확연히 다를 경우 융합에 의한 성능 이득이 낮음
후기 융합
단점
•
모든 센서 데이터에 대해 인지 처리를 수행해야 함
◦
계산량이 많음
장점
•
최종 단계에서 융합하기 때문에 센서 오작동에 대한 분석 가능
◦
센서 인지 결과에 대한 신뢰도 파악 가능
중기 융합
초기 융합 + 후기 융합
•
최근 딥러닝 기술이 인지에 적용되면서 중기 융합 전략 선호
•
더 좋은 성능 달성 가능
