카메라 캘리브레이션(보정) 기술
Q) 물체의 위치와 실제 물체의 위치 간의 관계?
→ 카메라 캘리브레이션이라는 과정을 통해서 실제 3차원 좌표계와 카메라 영상의 좌표계 간의 관계를 알 수 있다
학습 내용)
1.
카메라 좌표계
2.
카메라 내부 파라미터
3.
카메라 캘리브레이션
keyword 1)
카메라 좌표계
→ 카메라에서 물체를 표현하는 좌표계
keyword 2)
카메라 내부 파라미터
→ 카메라 영상 좌표계와 3차원 월드 좌표계 변환을 위한 카메라 내부의 기계적인 세팅에 관련된 파라미터
keyword 3)
카메라 캘리브레이션
→ 카메라 영상 좌표계와 3차원 월드 좌표계 사이의 변환 행렬을 알아내는 과정
카메라 좌표계
월드 좌표계
카메라 좌표계
•
카메라에서 물체를 표현하는 좌표계
카메라 내부 파라미터
→ 카메라 내부의 기계적인 세팅을 설명
초점거리
•
렌즈의 중심과 이미지 센서 (CMOS 또는 CCD)와의 거리
•
픽셀 단위로 표현
주점
•
렌즈의 중심에서 이미지 센서에 수직으로 내린 점의 영상 좌표
•
픽셀 단위로 표현
비대칭 계수
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이미지 센서의 Cell Array의 Y축이 기울어진 정도
카메라 캘리브레이션
•
카메라 좌표계의 변환을 알기 위해 카메라의 내부 파라미터 값을 알아내고, 카메라 렌즈에 의해 생긴 왜곡을 보정하는 과정
자율주행을 위한 카메라 캘리브레이션
•
자율주행차가 월드 좌표계에서의 물체 상태나 환경을 카메라 영상을 이용하여 이해하기 위해서는?
→ 카메라 캘리브레이션이 수행 되어야 함
스테레오 카메라
→ 카메라 캘리브레이션이 중요
