열악한 날씨 상황 주행 판단
센서들 → 열악한 날씨에 따라 센서 성능 하락
•
보수적인 안전 주행
•
센서 융합 기술 필요
→ 오타 확률을 0%까지 줄이기 위한 노력이 필요
Q) 열악한 날씨 상황에서 안전하게 주행하기 위해서는 어떠한 기술이 필요하고 그 원리는 무엇인가?
학습 내용)
1.
열악한 날씨 상황을 위한 주행 판단 개념
2.
날씨 상황 판단을 위한 방법론
keyword 1)
열악한 날씨 상황 주행 기술 개요
→ 열악한 날씨 상황에서는 일반적인 상황과 달리 안전을 위한 보수적인 주행 방식이 요구
keyword 2)
열악한 날씨 상황 주행 기술 원리
→ 3가지 방법론 관점에서 열악한 날씨를 파악하여 안전성 향상을 위한 주행 방식 변경 가능
keyword 3)
열악한 날씨 상황 주행 판단
→ 열악한 날씨 상황에서는 저속 주행 및 급격한 횡방향 이동 자제 등의 보수적인 주행 판단 필요
열악한 날씨 상황을 위한 주행 판단 개념
→ 주행의 안전성이 감소
눈이나 비로 인해 마찰력 감소
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고속 주행
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급격한 조향(핸들) 변경은
→ 큰 사고로 이어질 수 있다
자율 주행차는 열악한 날씨상황에 대비하여 어떤 준비를 해야 할까?
→ 눈이나 비로 인해 센서 성능이 하락이 발생하게 된다
•
카메라는 눈, 비에 취약
•
라이다 레이더도 성능이 하락
⇒ 전체적 센서 성능이 하락
따라서, 센서들의 신뢰도가 낮아지기 때문에, 센서 융합 중요도가 상승, 보수적인 주행 패턴을 유지해야 한다.
날씨 상황 판단을 위한 방법론
1.
차량 레인 센서 활용
•
눈, 비의 양 파악 → 설정 속도 변경 → 급격한 핸들 변경을 자제
→ 기존 차량의 센서 활용한다는 점에서 장점
→ 도로 표면 상태를 직접 알기 힘든게 단점
2.
타이어 슬립(Tire Slip) 추정
→ 타이어 슬립을 추정하여 눈, 비로 인한 도로 마찰 상황을 판단
→ 눈 비 양을 고려하여 주행 설정 속도 변경, 급격한 조향 변경을 자제
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장점 : 도로 표면 특성을 직접적으로 파악하여 보다 정확한 조절
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단점 : 정확한 슬립 추정이 쉽지 않다
3.
카메라 기반의 딥러닝 기술 활용
→ 장면 분류(Scene Classification) 할 수 있다면, 날씨 상황에 대한 판단을 할 수 있다.
포인트)
a.
날씨상황 인식 기술
•
레인 센서로 판단
•
타이어 슬립 추정
•
카메라 기반의 딥러닝 기술 활용
b.
날씨 상황에 따라 안전성이 보장되는 적합한 주행 필요
•
차량뿐만 아니라 모든 종류의 이동체에 적용 가능한 범용적인 경로 생성 방법
c.
날씨와 도로 표면 상태 추정을 통해 주행 기준 마련
→ 완전 자율 주행(Fully Autonomous Driving) 시대를 맞이하려면, 날씨 상황에 대한 고려가 반영된 모든 기후에서 안전하고 효율적으로 동작하는 인지 판단 제어 기술이 필요
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기후 별로 안전성을 보장할 수 있는 연구가 진행되어야 할 것으로 예상
