RRT 알고리즘 심화
Q) RRT 알고리즘은 앞으로의 자율주행 시스템 발전에 어떤 역할을 할 수 있을까?
학습 내용)
1.
RRT 알고리즘 개념 및 원리
2.
RRT 알고리즘 적용
keyword 1)
RRT 알고리즘 기초
→ 무작위 샘플링을 사용하여 고차원의 구성공간을 탐색하는 흔히 사용되는 경로계획 알고리즘
keyword 2)
RRT 알고리즘 심화
→ RRT 알고리즘이며, 여러 어플리케이션에 적용하기 용이한 범용적인 기술
keyword 3)
RRT 알고리즘 기술
→ 샘플링 기반의 대표적인 경로 생성 알고리즘이며, 여러 어플리케이션에 적용하기 용이한 범용적인 기술
RRT 알고리즘 개념 및 원리
RRT(Rapidly Exploring Random Tree) 알고리즘 적용
→ 무작위 샘플링을 사용하여 고차원 구성 공간을 탐색하는 경로 계획 알고리즘
→ 샘플링 포인트 기반의 방법
→ 실시간 경로생성 알고리즘
→ 장애물 고려가능
•
샘플 포인트 확장하여 경로 후보 생성
→ 최적의 경로를 선택
장애물이 있는 경우 어떻게 경로를?
•
포인트를 뿌리는 방식으로 조절이 가능
•
장애물 부분에 샘플링 포인트 확장X
RRT 알고리즘 적용
RRT 알고리즘과 샘플링 포인트를 뿌리는 방법에 대한 고찰
•
샘플링 포인트 확장 방식에 따라, RRT 알고리즘 성능이 결정
→ Random 포인트들을 주변에 계속적으로 뿌려서 경로 후보들을 확장해 나가는 알고리즘이기 때문
→ 이동체 대상 및 환경 특성을 고려하여, 합리적인 설계 방법이 필요
