상태관측기 기반 제어기 설계
학습 내용)
1.
State Observer와 State Feedback
2.
상태관측기 기반 제어기 설계 (자율주행차 횡방향)
keyword 1)
특성방정식
•
시스템(특히, 선형시스템)의 고유한 특성을 나타내는 방정식
keyword 2)
Full State Feedback
•
모든 상태변수를 이용하여 제어하는 방법
keyword 3)
Pole Placement
•
시스템의 극점이 특정한 위치에 존재하도록 설계하는 기법
State Observer와 State Feedback
상태관측기
•
센서가 없어 측정 불가하거나 물리적 한계로 알 수 없었던 상태변수를 추정할 수 있는 장치
→ 자율주행차도 측정 불가한 상태변수들이 많음
상태관측기의 이득을 어떻게 선정?
관측기 이득을 설정할 때 고려할점 → 제어기도 같이 고려!
•
L값을 선정할 때는 오차 수렴 속도를 고려해야함
•
상태변수 추정치가 시스템 동역학보다 빨리 수렴해야 함
상태관측기 기반 제어기 설계 (자율주행차 횡방향)
자율주행차를 통한 전체 구조
•
횡방향 움직임에 대한 관측기와 제어기 설계
1.
자율주행차의 횡방향 움직임을 상태공간모델로 나타냄
2.
Full State Feedback 제어기를 설계
3.
상태관측기를 설계
4.
출력 값 비교
5.
x햇 값을 기준으로 Full State Feedback 설계
→ 상태관측기 설계를 통해 모든 상태변수를 몰라도 Full State Feedback 제어기 설계 가능
