협동적응형순항제어 (Cooperative Smart Cruise Control)
학습 내용)
1.
협동적응형순항제어 (CSCC)의 개요
2.
CSCC의 장점
3.
CSCC 설계 및 String Stability
keyword 1)
군집주행
•
2대 이상의 차량이 하나의 대열로 자율주행하는 기술
keyword 2)
피드포워드
•
외란에 의한 제어량 변화를 미리 예측하여, 주어지는 정보에 따라 계산된 값을 제어량에 직접 대응시키는 제어 방식
keyword 3)
협동적응형순항제어
•
적응형순항제어 보다 한단계 더 발전한 제어 방식
•
앞차량의 정보를 받아서 제어에 사용
협동적응형순항제어 (CSCC)의 개요
협동적응형순항제어
•
적응형순항제어를 발전시킨 모델
•
앞 차량과의 간격을 보다 더 가깝게 유지하면서 주행 가능
•
군집차량에도 적용됨
CSCC의 장점
장점
•
고속도로의 효율적 사용
•
자동차의 연비 향상
•
운전의 피로 감소
•
사고 위험도 감소
CSCC 설계 및 String Stability
→ CSCC가 앞 차량과의 간격을 조금 더 줄이기 위해 적용하는 원리
PD제어기를 이용하는 방식!
PD제어기
•
오차에 대하여 비례상수와 미분상수를 이용해 제어
상대거리 오차
•
i번째 차량에 대해서 목표 상대거리 오차
