String Stability
학습 내용)
1.
유령정체 현상의 이유 파악
2.
주행 시나리오를 통한 이해
3.
String Stability 필요성
keyword 1)
유령정체
•
차선변경 또는 앞 차량의 급정거로 인한 오차들이 계속 점점 뒤로 와서 뒤에 있는 차량들이 정체되는 현상
keyword 2)
간격 유지
•
주행 중 전방에 주행중인 다른 차량이 나타났을 때 일정 간격을 유지하는 방식
keyword 3)
String Stability
•
전체 대열에서 앞 차량의 오차가 뒤 차량오차로 전파되지 않음
유령정체 현상의 이유 파악
유령정체 현상이 일어나지 않도록 제어기 설계를 위한 조건을 알아야한다
주행 시나리오를 통한 이해
ex)
(L) → 고정상수값
오차 전파 현상 (Error Propagation)
•
뒤로 갈수록 오차가 점점 더 증가하는 현상
•
정지할 때에도 발생
→ 적절한 L 선정
String Stability 필요성
•
전체 차량의 대열에서 앞차량의 오차가 뒤 차량의 오차로 전파되는지 확인하는 지표를 나타내는 용어
Spacing Error
전달함수를 통한 String Stability 해석
크기가 1보다 작거나 같으면, 오차가 뒤로 전파되지 않음
String Stability를 만족한다?
→ 최악의 상황에서도 다음을 만족해야 함
오차 전파 (Error Propagation)
•
사고를 발생 시킬 가능성이 있음
→ 고정된 목표 상대거리가 아닌 유동적인 상대거리 설정 필요
