조향시스템 제어
학습 내용)
1.
EPS 보조 토크의 종류
2.
자율주행차에서 EPS의 역할
keyword 1)
보조제어
→ 차량의 속도, 운전자의 입력 토크에 따라 보조 토크를 생성해 운전자를 보조해주기 위한 제어
keyword 2)
마찰보상제어
→ 모터와 감속기 사이의 마찰효과를 보상해주기 위해서 보조 토크를 생성하는 역할
keyword 3)
복원제어토크
→ 저속에서 모터 전류를 보상하여 스티어링 휠 이 회전한 후 직선위치로 복귀하도록 도와줌
EPS 보조 토크의 종류
•
EPS 모터 제어를 위한 고려 사항
보조제어
•
차량의 속도, 운전자의 입력 토크에 따라 보조 토크를 생성해 운전자를 보조해주기 위한 제어
저속에는 핸들을 가볍게 만들고, 고속에는 무겁게 해주는 제어
마찰보상제어 = Friction Control
•
모터와 감속기 사이의 마찰효과를 보상해주기 위해서 보조 토크를 생성하는 역할
댐핑보상제어 = Damping Control
•
회전속도에 비례하여 회전 반대 방향으로 보조 토크 생성
관성보상제어 = Inertia Control
•
모터의 관성 영향을 보상하기 위한 → 모터 각가속도에 비례하는 보조 토크 생성
복원제어 = Return Control
•
저속에서 모터 전류를 보상하면서 스티어링 휠 회전 → 직선위치로 복귀하도록 도와줌
자동차의 속력이 느리면 핸들이 가운데로 돌아가는 현상이 잘 일어나지 않음
→ 복원제어 →
저속 중에 핸들이 많이 회전 후 가운데로 잘 올 수 있게 보조하는 힘 생성
보조 토크들을 어떻게 만드는 가에 따라 핸들의 움직임 결정
→ 차종별 차등 보조 토크 → 각각 다른 조향감각
자율주행차에서 EPS의 역할
EPS를 통해 자율주행차가 어떻게 움직일까?
자율주행 시스템
•
운전자가 핸들을 돌리지 않아도 바퀴가 움직여야함
=
•
조향 시스템과 연결된 모터 구동 시 원하는 움직임을 만듦
자율주행차 EPS 구동시 설계 요건
1.
정확한 주행을 위한 조향각, 조향속도 등을 정확하게 계산 가능한 시스템 필요
2.
안정감을 느끼게 해주는 주행환경, 탑승자 스타일에 맞는 최적 알고리즘
3.
돌발상황에서도 조향 능력을 상실하지 않는 강건함
ex) 자율주행차에서 모터가 고장 나더라도 대처 가능한 시스템
