차량의 동역학 모델
학습 내용)
1.
동역학 개요
2.
자동차 동역학 모델 : 변수 정의
3.
자동차 동역학 모델 : 유도 과정
4.
자동차 동역학 모델 : 상태공간모델
keyword 1)
동역학
•
운동의 원인이 되는 힘을 고려해서, 이 힘이 시스템에 어떤 영향을 미치는 지 분석해서 나타내는 방식
keyword 2)
타이어 미끌림 각도
•
조향각과 실제 속도각의 차이
keyword 3)
타이어 코너링 강성
•
미끌림각과 횡방향 힘의 관계를 나타내 주는 것
동역학 개요
•
운동의 원인이 되는 힘을 고려해서, 이 힘이 시스템에 어떤 영향을 미치는 지 분석해서 나타내는 방식
자동차의 동역학
•
뉴턴의 제 2법칙
◦
자동차의 속력은 일정하다는 가정
◦
서스펜션, 횡방향 경사각, 공기역학 등 무시
자동차 동역학 모델 : 변수 정의
동역학을 이용한 자동차의 횡방향 움직임
자동차 동역학 모델 : 유도 과정
횡방향 가속도
자동차의 Side-slip과 각가속도의 정의
자동차의 Side-slip
•
자동차의 무게중심에서 속도성분이 자동차의 차체와 이루는 각도
→ 무게 중심에서의 속도
각가속도
횡방향 힘의 합
관성모멘트
토그 → 관성모멘트, 각가속도
타이어 미끌림 각도
→ 타이어 코너링 강성 (Tire Cornering Stiffness)
•
타이어의 미끌림 각 𝛼와 관련
•
타이어의 미끌림각, 주행환경에 따라 비선형적
