차선 변경 / 추월 주행 판단
차선 변경 상황 → 자동 차로 변경 기술 개발, 상용화
ex) GV80 (차세대 기술 적용)
•
스마트 크루즈 컨트롤
•
고속도로 자동 감속 기능
→ 방향지시등 작동만으로 차로가 변경되는 획기적 기술
Q) 자율주행차의 차선 변경 및 추월을 위해 어떠한 기술이 필요하고 그 원리는?
학습 내용)
1.
차로 변경 판단 시나리오
2.
추월 주행 판단 시나리오
keyword 1)
차로 변경 / 추월 개요
→ 주변 환경을 고려하여 차로 변경 및 추월 하는 기술
keyword 2)
차로 변경 / 추월 원리
→ 자차의 차로와 목표 차로의 물체들 간의 거리 / 속도를 기반으로 차로 변경 및 추월하는 기술
keyword 3)
차로 변경 / 추월 주행 판단
→ 차로 유지 다음으로 가장 많이 수행하는 주행 방식
→ 완전 자율 주행으로 가기 위해 반드시 극복되어야 하는 시나리오
차로 변경 판단 시나리오
제일 많이 하는 액션
1.
차로 유지
2.
차선 변경
차로 변경 시나리오
자율 주행차의 차선 변경 원리?
1.
목표 차로 후방 차량 거리 속도 측정
•
레이더, 라이다 활용 → 목표 차로의 차량 거리 속도 정보 획득 가능
2.
목표 차로 후방 차량과 상대 속도 고려 후 진입
•
전방 차량과의 거리, 속도 측정 → 차선 변경 가능 불가능 판단
3.
목표 차로 후방 차량, 전방 차량 거리, 속도 정보
•
360도 센싱 측정 → 진입 가능 여부, 진입 시 필요 속도를 계산
•
차로 변경 기능 수행 가능한지 여부 판단 가능
예시) 차로 변경 예시
메인 기능 : 차량과의 상대 거리, 속도에 따라 차로 변경 주행 판단
→ 최종적인 목적 : 차선 변경 판단(가능, 불가능에 대한 결정)
•
360도 환경 정보 기반한 상대 차량과의 속도, 위치 고려 후 판단이 가능한 부분
추월 판단 기술
추월 : 차로 변경을 통해 전방 차량을 앞서는 행동
→ 차로 변경 시나리오와 같음 (2회 연속 시행)
→ 목표차로 이동을 통해 추월 시나리오 진행
다차선 도로에서는?
복수 차량 존재 시
•
모든 차량 인식, 추적
•
차량 간 거리, 속도 실시간 획득
•
360도 센싱으로 모든 차량 거리, 속도 측정, 상대 거리, 상대 속도 판단 가능
포인트!)
1.
차로 변경 및 추월을 위해서는 360도 전방향 센싱이 중요
•
핵심 센서 : 레이더, 라이더
2.
주변 차량 상대 속도, 거리를 얻는 것이 인지 부분에서 중요
3.
목표 차선 후방, 전방 차량의 상대속도, 상대거리를 고려하여 차선 변경에 대한 판단을 내린다
•
주변 환경 정보 센싱 필요
4.
차로 변경이 가능, 불가능 또는 차선 변경 시 속도 가속, 감속에 대한 판단
•
차선 변경 및 추월 주행 판단
