자율주행 자동차의 센서 구성
Q) 자율주행 자동차는 어떻게 장애물을 피해 주행할까?
→ 인지 기술 사용 (차에 장착된 센서를 사용하여 주변에 대한 정보 수집, 장애물의 존재 여부 및 위치 정보 알아냄)
학습 내용)
1.
자율주행차 센서의 종류
2.
자율주행차 센서의 장단점
keyword 1)
카메라 센서
→ 빛을 전기적 신호로 변환하여, 주변에 대한 정보를 2차원 배열 형태로 제공하는 자율주행 센서
keyword 2)
레이더 센서
→ 전자기파인 RF 신호를 송출하고, 목표물에 반사하는 수신파를 분석하여 물체의 거리, 각도, 속도 등의 정보를 얻어냄
keyword 3)
라이다 센서
→ 고출력의 펄스레이저를 송출하여 물체에서 반사되어 오는 시간차를 분석하여 3차원 공간을 스캐닝함
자율주행차 센서의 종류
카메라, 레이더, 라이다, 초음파센서
Field of View(FoV)의 제한
→ 주변 정보(360도, 전방 200m)를 얻기 위해 다중 센서 사용
자율주행차 센서의 장단점
카메라
→ 운전자 보조 시스템(ADAS)에서 가장 많이 사용
장점
•
해상도가 높음 (CCD or CMOS 센서 사용)
•
주변 환경에 대한 색상, 형태 정보 제공
•
가격 저렴
단점
•
날씨 환경 변화에 민감
•
정확한 거리, 속도 정보를 제공하지 못함
•
높은 해상도 → 계산량이 많음
레이더
장점
•
환경 변화에 강함
•
거리 측정 정확도가 높음
•
가격 저렴
단점
•
횡방향 물체 위치 측정 정보가 정확하지 않음
•
장애물에 막혀 생기는 클러터(Clutter)가 발생
◦
클러터 : 물체의 정확한 탐지 방해
•
높은 오탐률
라이다
•
포인트 클라우드 형태로 표현
•
기계적 회전 스캐닝 방식 → 내구성 문제 존재
◦
극복 위해 Mems, 솔리드 스테이트 방식 등 새로운 구조의 라이다 개발 중
장점
•
거리, 각도 측정 정확도 높음
•
날씨 환경 변화에 강함
단점
•
가격 비쌈
•
습기가 있을 경우, 수신 신호의 세기가 약해짐
