상태관측기 설계
학습 내용)
1.
상태관측기(State Observer)란?
2.
상태관측기 설계
3.
상태관측기 구조
keyword 1)
추정값
•
실제 시스템에 인가된 입력을 수학적 모델에 동일하게 입력하여 추정한 상태변수의 값
keyword 2)
State Observer
•
시스템이 가지고 있는 상태를 알기 위한 장치
keyword 3)
관측기이득
•
관측 또는 추정한 모델의 상태변수와 실제 모델의 상태변수가 같아지도록 설계해주는 것
상태관측기란?
•
시스템이 가지고 있는 상태를 알기 위한 장치
•
입력과 출력, 상태변수를 정의하고 시스템을 모델링
= 상태 추정기 (State Estimator)
상태관측기로 할 수 있는 일?
→ Full State Feedback 방식 제어기 설계 시 필요
→ 비용 측면에서도 절약 가능
상태관측기 설계
→ 상태공간모델 필요
각각 동일한 입력 → 출력 비교
같은 출력 값이라면? 시스템 모델이 현실을 잘 반영하고 있다는 뜻
시스템 모델 상태변수가 실제 시스템 상태변수와 같아지려면?
Luenberger Observer
•
실제 시스템과 수학적 모델의 출력 차이를 이용하여 추정값을 보정해주는 방식
