교차로 상황 예시를 통한 Rule-Based Decision-Making 이해
자율 주행 = 자동차 + 정보통신기술(ICT)
→ 미래 모빌리티의 중심, 인류의 패러다임의 변화
Q) 자율 주행 기술의 판단 분야에 활용될 수 있는 Rule-Based Decision-Making 기술의 핵심은?
학습 내용)
1.
Rule-Based 기반 교차로 상황 판단 개념
2.
Rule-Based 기반 교차로 상황 판단 예시
keyword 1)
Rule-Based 기반 교차로 상황 판단 개념
→ 교차로 상황에 대한 규칙에 따른 행동 설정 개념 이해
keyword 2)
Rule-Based 기반 교차로 상황 판단 원리
→ 규칙 기반 방식을 통한 교차로 상황에 대한 주행 판단 기술적 원리 이해
keyword 3)
Rule-Based 기반 교차로 상황 판단 기술
→ 교차로와 같은 복잡한 주행 상황에 대한 주행 판단 시나리오에 Rule-Based Decision-Making 적용
Rule-Based 기반 교차로 상황 판단 개념
1.
정보 인식
•
신호등 인식
•
V2I 기반 통신
2.
신호등 인식
•
녹색이면 주행
•
적색이면 멈춤
→ 간단한 규칙 기반으로 가능
Rule-Based 기반 교차로 상황 판단 예시
→ 교차로 상황은 복잡한 상황이 벌어지기에 자율 주행이 어려운 시나리오 중 하나
→ 주변 차량과의 충돌 회피 규칙 필요
1.
직진
2.
우회
3.
정지
→ 상황이 복잡해질 경우
•
설정한 규칙 관련 변수 증가
→ 규칙에 따라 행동도 다양해짐
⇒ 규칙 기반 주행 판단 설계 시, 많은 수의 규칙에 따른 행동 설계
⇒ 2가지 이상 규칙 설정시, 모든 규칙은 동등하지 않다는 설정 추가 (정보에도 우선순위 존재)
→ 안전성이 우선되는 규칙 우선
포인트)
1.
간단한 주행 상황 판단은 규칙 기반 행동 설계로 가능
2.
정보가 혼재된 상황에서는 규칙 기반 판단 기술로 모든 경우의 수를 커버하긴 어려움
3.
따라서 교차로 상황의 경우 차량이 받아들이는 입력 정보의 우선순위를 명확히 구분
•
자차, 주변 차량, 보행자 등의 안전
4.
규칙 종류와 우선순위 차별화로 교차로 상황 대처
5.
개별 상황마다 대처 가능한 Logic을 만드는 것이 기술적 숙제
