차로 유지/변경 예시를 통한 Rule-Based Decision-Making 이해
올바른 판단의 핵심 요소
1.
컴퓨터 모델이 정확한 데이터를 수집할 수 있는가?
2.
추론 시스템이 올바른 결론을 도출할 수 있는가?
→ 자율 주행이 올바른 판단을 위해서는 많은 입력 정보와 고도화된 판단 기술 필요
Q) 자율 주행 판단 기술에 활용 가능한 Rule-Based Decision-Making 기술의 원리는 무엇인가?
학습 내용)
1.
Rule-Based 기반 차로 유지 판단 개념
2.
Rule-Based 기반 차로 변경 판단 개념
keyword 1)
Rule-Based 기반 차로 유지 판단 기초
→ 규칙 기반 방식을 통한 차로 유지 판단 기초 이해
keyword 2)
Rule-Based 기반 차로 변경 판단 기초
→ 규칙 기반 방식을 통한 차로 변경 판단 기초 이해
keyword 3)
Rule-Based 기반 판단 기술 기초
→ 간단한 예시를 통한 Rule-Based Decision-Making 방식 원리 이해
Rule-Based 기반 차로 유지 판단 개념
→ 차선 유지 목적을 달성하기 위한 규칙 설정이 우선
→ 규칙을 설정하기 위해서는 기능 목적을 파악해야한다
→ 양쪽 차선을 실시간으로 인식 후 차선 중앙 주행을 달리게 하는 것
차선 유지 판단 원리
Rule-Based 기반의 차로 유지(Lane Keeping) 변수/규칙/행동
변수
1.
차선 중앙 경로
2.
차선 내 내차의 위치
→ 규칙에 따른 행동 설정 시 주행 판단 기술 구현이 가능
Rule-Based 기반 차로 변경 판단 개념
1.
차선 변경을 달성하기 위한 규칙을 설정
2.
규칙을 설정하기 위해서는 기능 목적을 파악
→ 차선 변경의 목적은 앞차의 서행, 정차 등으로 가고자하는 차선을 변경하고자 할 때
차선 변경 판단 규칙 설정
•
차선 중앙 경로
◦
내 차의 위치
◦
360도 차량들의 차간 거리, 속도
→ 목표 차선 후방, 전방 차량 거리 속도 기반으로 진입 가능성을 판단
규칙에 따른 행동 설정 관점 이해
1.
차선 변경 가능 시
규칙
•
전, 후방 차간 거리
•
속도 기반 진입
행동
•
차선 변경
2.
차선 변경 불가능 시
규칙
•
진입 불가능 시
행동
•
차선 변경 미시행
포인트)
1.
주행 상황 판단 및 주행을 위해 기능의 목적에 대한 정확한 파악 필요
•
규칙에 포함되는 정보 변수
•
AND, OR 관계연산자 규칙 설정
2.
규칙에 따른 적절한 행동(action) 구현 필요
3.
규칙 기반 판단 기술을 활용해 실질적 구현이 가능
