Stanley 기법
학습 내용)
1.
Stanley 기법의 개요
2.
Stanley 기법의 구성요소
3.
Stanley 기법의 원리 및 응용
keyword 1)
Stanley 기법
•
2005년 미국 스탠포드 대학의 Sebastian Thrun교수 팀이 Stanley라는 팀에서 사용한 제어기법
keyword 2)
횡방향 오차
•
차량이 목표경로에서부터 수직을 떨어져 있는 거리
keyword 3)
헤딩 오차
•
자동차가 가야할 목표 경로와 차량의 축방향이 이루는 각도
Stanley 기법의 개요
Stanley 기법의 구성요소
파라미터
헤딩 오차
•
자동차가 가야할 목표 경로와 차량의 축방향이 이루는 각도
→ Stanley 기법은 자동차의 승차감을 고려할 수 있다는 장점 보유
Stanley 기법의 원리 및 응용
헤딩 오차 → 횡방향 오차
1.
헤딩 오차 고려
•
차량 경로의 방향 및 자동차의 축방향에 맞춰 헤딩 오차를 없애기 위한 조향각 결정
2.
횡방향 오차 고려
•
Pure Pursuit 방법 응용
◦
조향각을 횡방향 오차에 비례하여 제어
◦
차량의 속력에 따라 조향 속도가 너무 크지 않도록 제어
어떻게 경로를 따라가는가?
= 횡방향 오차 = 0
제어 기법의 성능향상을 위한 응용방식은?
1.
속도 상수 추가
2.
댐핑 추가
•
조향 각도를 헤딩 오차와 횡방향 오차에 비례하도록 설계 → P 제어기
•
+ 댐핑 → PD 제어기
