차선 유지 주행 판단
첨단 운전자 보조 시스템 (ADAS) → ASCC, SCC, ACC
•
사고를 대비하여 안전성 향상
1.
차로 이탈 경보 장치 (Lane Departure Warning System)
a.
카메라가 차량 전방의 차로 감지
2.
차로 유지 보조 (Lane Keeping Assist)
a.
차로 이탈 시 경보 장치 작동
b.
스티어링 휠을 제어하여 차로 유지
Q) 우리의 안전을 위해 차량 속에 들어올 차량 유지 보조 시스템의 원리는?
학습 내용)
1.
차로 유지를 위한 차로 이탈방지 보조(LKA)의 원리
2.
스마트 크루즈 컨트롤(SCC)의 원리
keyword 1)
차로 및 차간거리 유지 주행 판단
→ 차로 및 차간거리유지는 자율 주행을 위해 가장 기초적으로 선행되어야 하는 기술
keyword 2)
차로 이탈 방지 보조(LKA)와 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 개요
→ LKA는 차량이 차로를 벗어나지 않도록 자동 조향하는 기술
→ SCC는 차량의 속도 조절 전방 차량과의 거리를 일정하게 조절해주는 기술
keyword 3)
차로 유지 보조와 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 원리
→ 카메라 기반 차로 유지 기술 및 레이더 기반 전방 차량과의 거리 유지 기술
차로 유지 보조 & 스마트 크루즈 컨트롤(SCC)
차로 유지를 위한 차로 유지 보조 (Lane Keeping Assist)
→ SCC (Smart Cruise Control)
→ 기존에는 운전자 설정 속도로 정속 주행이 주된 기능이었다면, 현재는 선행 차량과의 거리를 일정하게 유지하게 해주는 기능이 추가가 되어있다.
→ 운전 편의성 향상
판단 관점에서의 LKA & SCC
→ 차간거리 유지 판단을 위한 주변 환경 정보
1.
차로에 대한 인식
2.
선행 차량에 대한 인식
→ 차의 경우에도 차로 및 차간거리 유지가 잘 되고 있다, 차간거리 유지가 안되고 있다를 판단하기 위해서는 그것에 걸맞는 근거가 될 수 있는 주변 환경 정보도 또는 자차 상태 정보를 알아야 한다
차로 유지 보조 (LKA) & 스마트 크루즈 컨트롤 (SCC)의 원리
Q) 차로 유지 보조 (LKA) & 스마트 크루즈 컨트롤 (SCC)의 원리는?
→ 카메라 센서를 활용하여 차로 정보 인식, 차로 유지 보조
→ 레이더 센서를 활용하여 선행 차량 정보 인식하여 상대 거리 조절, 상대 속도 조절
case 1) 선행 차량 존재 여부를 판단하여 없는 경우
선행 차량이 없다면?
→ 운전자가 설정한 속도로 정속 주행 (오토 크루즈 기능)
case 2) 선행 차량 존재 여부를 판단하여 있는 경우
선행 차량이 있다면?
→ 설정 차간 거리를 유지하며 선행차 속도로 주행
case 3) 선행 차량이 있다가 없어지는 경우
선행 차량이 사라진다면?
→ 설정 속도까지 가속 후 정속 주행
1.
차량이 차로 유지를 위하여 어떠한 주행 판단을 하는가?
a.
카메라 : 차로 유지
b.
레이더 : 선행 차량과의 적정 거리 유지
→ 현재에도 간단한 고속도로 상황에 적용 가능
•
카메라 / 레이더 입력 정보 기반 차로 및 차간거리 유지 주행 판단 가능
◦
간단한 Rule-Based Approach를 통해 가능
◦
고속도로처럼 간단한 주행 상황에서는 Rule-Based Approach로 극복 가능한 영역
•
입력 정보가 다양하고 복잡해진다면?
◦
AI-Based Approach도 연구되고 고려되어야 한다
차선 유지를 위한 차선 유지 보조 시스템 (LKAS)
1. 운전자 설정 속도로 정속 주행
2. 선행 차량과의 거리를 일정하게 유지
3. 차량의 차선 유지가 잘 되고 있다는 판단을 위해서는 주변 환경 정보 필요
4. 차선 유지의 경우 차선에 대한 인식 및 선행 차량에 대한 인식 정보 필요
차선 유지 보조 시스템 (LKAS)의 원리
1. 센서 입력 정보 기반
- 카메라 센서 : 차선 정보를 인식하여, 내 차가 차선의 중앙에 달리는지 여부를 판단할 수 있는 근거 마련
- 레이더 센서 : 선행 차량의 정보를 인식하여, 내 차와의 상대거리/상대속도를 조절할 수 있는 근거 마련