고정밀 지도 기반 자율주행 개요
Q) 자율주행에서도 이러한 내비게이션 지도를 사용하면 안될까?
→ 자율주행을 위해서는 차선 단위로 도로 정보를 담고 있는 고정밀 지도가 필요. 따라서 내비게이션에서 사용하는 지도로는 자율주행을 수행하는 데 한계가 있다.
학습 내용)
1.
고정밀 지도 기반 자율주행의 필요성
2.
자율주행에서의 고정밀 지도의 활용
keyword 1)
고정밀 지도 기반 자율주행의 필요성
→ 차량 주위의 정적 환경에 대한 정밀한 정보를 제공함으로써, 자율주행의 안전성 향상
keyword 2)
정밀 자율주행차 측위
→ 고정밀 지도를 활용하기 위해서 자율주행차의 지도상 위치를 정확히 파악하는 기술
keyword 3)
LDM 동적 정보 시스템
→ 인프라, 엣지 자율주행차 등으로부터 얻은 동적 객체들의 위치와 상태를 고정밀 지도 위에 표현
고정밀 지도 기반 자율주행의 필요성
고정밀 지도
•
cm 단위의 정확도를 갖는 지도
자율주행에 왜 필요?
•
센서만으로 주변의 정적 주행 환경 및 도로 교통 환경에 대한 정보를 갖는 것은 한계
•
차량 주위의 정적 환경에 대한 정밀한 정보를 제공 → 안전성 향상
•
이미 오프라인에서 구축한 후 활용 → 시스템, 계산량 오버헤드가 작다
고정밀 지도가 가져올 수 있는 장점
1.
정확한 정적 환경 정보를 얻을 수 있기 때문에 자율주행 안전성 향상
2.
주행, 교통 환경에 대한 빠르고 정확한 판단 가능
3.
센서 데이터로부터 도로 정보를 정확히 얻기 위한 인지 기술의 부담을 덜어줌
고정밀 지도를 사용하기 위해 요구되는 사항
•
주행 관련 도로 정보를 표현
•
0.2m 이하의 매우 정밀한 정확도 요구
•
자율주행차가 고정밀 지도 위에서 자신의 위치를 알아내야함
◦
맵매칭을 효과적으로 수행하기 위한 환경 정보 포함
•
도로, 주행 환경이 바뀔 때마다 실시간 업데이트 지원
◦
클라우드에서 관리하는 것이 효과적
•
고정밀 지도가 업데이트될 때마다 OTA를 이용하여 새로운 지도 정보를 자율주행 차량에 무선 전송
자율주행에서의 고정밀 지도의 활용
1.
정밀 자율주행차 측위
•
자율주행차의 지도상 위치를 정확히 파악하는 기술
•
맵매칭 알고리즘
◦
센서 정보 - (맵매칭, 측위 수행) - 고정밀 지도 정보
2.
주행 경로 생성 및 예측
•
차로와 같은 주행 정보 이용
◦
차량의 주행 경로 생성
•
도로의 곡률, 횡단보도 등의 교통 환경 반영
◦
가능한 상황 예측
•
신호등, 표지판 등 위치 정보 활용
◦
인지 결과 대체, 인지 정확도 향상
3.
동적 정보 시스템 (Local Dynamic Map) 활용
•
인프라, 엣지, 자율주행차 등으로부터 얻은 동적 객체들의 위치와 상태를 고정밀 지도 위에 표현
•
특정 지역에 주행 상황에 대한 종합적인 정보 표현
•
V2X를 통해 다른 자율주행차들과 공유
•
원활한 자율주행 가능
•
고정밀 지도에 대한 지속적 업데이트 수행
