자율주행 기술의 요소 : 판단, 제어
Q) 자율주행차가 고속으로 주행하다 전방에 보행자를 만났다. 자율주행차는 어떤 행동을 할까?
→ 보행자와의 충돌 위험도를 계산한 후, 충돌 위험이 높은 것으로 판단되면 회피를 위한 차량 제어를 수행하게 된다
학습 내용)
1.
판단 기술
2.
제어 기술
keyword 1)
경로 계획
→ 목적 지점까지 최적의 경로를 결정
keyword 2)
의사 결정
→ 차선 유지/변경, 위험 회피 등 주행에 필요한 의사를 결정
keyword 3)
위험 회피
→ 충돌 위험도 분석
→ 피해를 최소화하는 판단 및 계획 수행
판단 기술
판단
•
주변 환경에 대한 정보를 이용하여 자율주행차가 목적지까지 가기 위한 경로 계획 및 의사 결정
경로 계획
•
목적 지점까지의 최적의 경로 결정
•
안전성, 신속성을 목표로 최적의 경로 결정
의사 결정
•
차선변경, 위험회피, 차선유지 등 주행에 필요한 의사 결정
판단 기술은 주변 동적 객체들과의 상호작용이 중요
타차량과의 상호작용
•
타차량 운전 성향 및 의도 파악할 수 있어야 함
보행자의 상호작용
•
보행자의 미래 위치 및 거동 예측
◦
충돌 방지 판단
•
센서 정보를 활용하여 보행자의 자율주행차 주시 여부 확인
위험 회피
•
위험도 분석이 되어야 한다
◦
주변 동적 객체 또는 장애물과의 충돌 위험도 평가
◦
충돌 확률 분석
•
위험 회피 판단
◦
자동 긴급 제동 기술
▪
충돌 위험 및 충돌 가능성이 높다고 판단하면 자동으로 제동 수행
◦
피해를 최소화하는 판단 및 계획 실행
제어 기술
제어
•
판단에서 도출된 경로 계획이나 상위 판단 결과를 추종하도록 차량 제어
•
차량의 조향 및 감가속 조절
