카메라 기반 거리 추정 기술
Q) 카메라로 거리를 추정하기 위해서는 스테레오 비전 기술을 사용해야 하는 것으로 알고 있는데, 단일 카메라로도 거리 추정이 가능한가?
→ (o), 인공지능 기술을 사용하면 거리 추정이 가능하다. 즉 대규모 데이터를 통해 보이는 물체 형태와 거리에 대한 관계를 알아내어 거리 추정이 가능하게 된다.
학습 내용)
1.
카메라 기반 거리 추정 기술 개요
2.
스테레오 영상 기반 거리 추정 딥러닝 기술
3.
단일 영상 기반 거리 추정 딥러닝 기술
keyword 1)
스테레오 비전
→ 2대의 카메라 영상을 사용하여 대응점을 찾고, Disparity 지도로부터 거리 추정
keyword 2)
딥러닝 기반 스테레오 비전
→ 두 개의 카메라 영상으로부터 Disparity 지도를 생성
keyword 3)
단일 카메라 기반 거리 추정
→ 단일 영상을 CNN에 통과시켜 거리 지도를 출력
카메라 기반 거리 추정 기술 개요
거리 추정
input : 카메라 영상
→ 3차원 환경에서 거리값을 알아냄
기존 : 스테레오 비전 방식
•
2개 이상의 카메라 영상을 이용하여 픽셀에 대한 거리 정보를 알아내는 기술
최근 : 딥러닝이 거리 추정에 도입
•
단일 카메라 → 거리 추정 기술 향상
스테레오 비전 기법
output : 깊이 지도(Depth Map) 생성 해낸다
•
두 카메라를 보정 → 좌표계 확립 → 두 영상에서 대응점을 찾아내는 스테레오 정합 알고리즘 적용
→ 거리 추정이 가능
스테레오 영상 기반 거리 추정 딥러닝 기술
•
Disparity 지도를 직접 출력
•
기존 스테레오 방법
◦
모델 기반 거리 추정
◦
카메라의 보정 오차에 민감함
•
딥러닝 방법
◦
카메라 보정 오차에 강인한 성능
단일 영상 기반 거리 추정 딥러닝 기술
→ 사용하여 영상과 거리값을 동시에 취득하여, 데이터셋 구축 가능
→ 훈련을 하면 CNN 모델 자체가 단일 영상으로부터 거리 추정
