카메라 캘리브레이션 심화
Q) 카메라를 이용하여 인지하는 경우, 캘리브레이션 과정을 거치는데 캘리브레이션 과정은 주행 중 실시간으로 수행하게 되나?
→ No! 캘리브레이션은 센서를 장착하고 난 후 체커보드 등을 이용하여 좌표 변환 행렬을 얻는 별도의 과정이다.
학습 내용)
1.
카메라 캘리브레이션 개요
2.
카메라 캘리브레이션 과정
keyword 1)
카메라 캘리브레이션
→ 월드 좌표계의 3차원 점과 대응하는 영상의 2차원 픽셀로의 변환 행렬 모델을 찾는 과정
keyword 2)
외부 파라미터
→ 3차원 월드 좌표계에서 3차원 카메라 좌표계로 변환하는 과정 표현
keyword 3)
내부 파라미터
→ 3차원 카메라 좌표계에서 2차원 픽셀 좌표로 변환하는 과정 표현
카메라 캘리브레이션 개요
핀홀 카메라 행렬 모델
카메라 캘리브레이션
•
월드 좌표계의 3차원 점과 대응하는 영상의 2차원 픽셀로의 변환 행렬 모델을 찾는 과정
카메라 내부 파라미터
•
카메라 자체의 셋업에 관련된 파라미터
•
카메라 좌표계와 카메라 영상의 픽셀값과의 대응 설명
•
카메라 내부 파라미터에 영향을 미치는 것
카메라 외부 파라미터
캘리브레이션 과정
개요
카메라 행렬 P를 구해야 한다
K : 카메라의 내부 파라미터
카메라 캘리브레이션 과정
→ 이상적인 핀홀 카메라 모델 기반
•
실제 렌즈 카메라에서는 렌즈의 왜곡을 보정하기 위한 캘리브레이션 수행
•
카메라 캘리브레이션 툴 사용
•
영상에서 체커보드의 코너점 파악
•
외부 파라미터와 내부 파라미터 계산
