자율주행 기술 구성
Q) 자율주행차는 어느 수준까지 판단하여 주행할까?
→ 자율주행차는 스스로 차선 유지 및 변경을 하며 위험 상황을 미리 예측하여 속도를 조절하고 회피
학습 내용)
1.
자율주행차 기술
2.
자율주행 플랫폼
keyword 1)
인지
→ 센서 신호를 이용하여 주변의 동적 객체들을 검출하고, 객체들의 움직임과 의도를 알아내는 작업
keyword 2)
판단
→ 인지와 측위 결과를 기반으로 경로를 계획하고, 장애물을 피하는 등의 상위 판단을 내리는 작업
keyword 3)
제어
→ 판단의 결과에 따라 차량을 운전하는 작업
자율주행차 기술
인지
•
외부 환경 정보를 신호의 형태로 받아들임
•
주변의 동적 객체 검출 → 객체의 움직임과 의도 파악
•
자율주행의 가장 앞 단계
측위
•
자율주행차의 위치 파악
•
주변의 정적 주행 환경 파악
•
고정밀 지도와 비교 → 나의 위치를 정확하게 추정
◦
정밀 지도의 정확한 이해 및 정적 환경 파악
판단
•
인지 결과, 측위 결과를 받아 정보 습득
•
결과를 기반으로 경로 계획, 장애물 회피, 차선 변경 또는 유지
•
상위 판단 및 경로 계획
제어
•
판단의 결과에 따라 차량 제어
자율주행 플랫폼
센서 = 사람의 감각기관
•
주변 정보를 받아들이는 기기
GPS
•
차량 위치 측정 기기
•
정확한 측위를 위해 GPS와 별도의 측위 기술 이용
컴퓨팅 하드웨어
•
센서 및 차량 정보 받음
•
인지 측위 판단 제어 기능 수행
차량 네트워크
•
차량 정보, GPS 신호, 센서 신호
◦
자율주행 컴퓨터로 전달
•
정보 및 신호의 통신 역할
클라우드
서버
•
데이터 수집 및 관리
•
데이터를 이용한 학습을 하는 컴퓨터 자원 제공
빅데이터
•
대규모 데이터 저장 및 관리
•
저장 공간 제공
인프라
•
통신에서의 기지국
•
따로 인프라에 설치해 놓은 서버
= 엣지
•
정보 수집
•
자율주행차를 보조하기 위한 정보 제공
•
사고 및 교통 상황 등 도로 상황 수집
•
자율주행차에 교통 정보 전달
통신
•
차량 간 통신 (V2V)
◦
도로 위의 차량끼리 정보를 주고 받기 위한 통신
•
차량과 인프라 간 통신 (V2I)
◦
자율주행차가 인프라와 정보를 주고 받음
