자율주행 기술의 요소 : 센서, 인지, 측위
Q) 자율주행에서 차량의 센서 신호를 이용하여 가장 먼저 수행하는 단계는?
→ 자율주행차는 센서를 이용하여 주변 환경에 대한 정보를 수집하고, 차량의 위치 정보를 얻어내는 인지 및 측위 기능을 수행한다
학습 내용)
1.
자율주행 센서 기술
2.
인지 기술과 측위 기술
keyword 1)
센서
→ 외부 정보를 받아들이는 부분
keyword 2)
인지
→ 센서 신호를 이용하여 주변의 동적 객체를 검출하고, 객체들의 움직임과 의도를 알아내는 작업
keyword 3)
측위
→ GPS와 센서 정보 등을 활용하여 정밀지도 위에서 자율주행차의 위치를 추정
자율주행 센서 기술
센서
= 사람의 감각기관
•
외부 정보를 받아들임
→ 다중 센서 융합기술 적용
•
장점만 취함
인지 기술과 측위 기술
인지
•
센서를 통해 취득한 데이터를 통해 주변의 환경에 대한 정보를 얻어냄
•
동적 객체 검출
•
행동 예측 → 미래 위치 및 의도 파악
측위
•
GPS, 센서 정보를 활용해서 정밀지도에서 자율주행차의 위치 추정
•
자율주행을 위해서는 cm 단위의 정밀 측위, 정확도가 필요
◦
GPS는 m단위의 정보로 정확도가 낮다
◦
GPS 신호가 도달하지 않는 지역에서는 사용 불가
◦
센서 정보를 활용하여 차량의 Odometry 정확도를 높임
◦
Odometry(주행기록계) : 차량이 상대적으로 얼마만큼 움직였는지 측정하는 방법, 바퀴 회전수로 측정
◦
맵매칭 방법 사용하여 GPS의 오차 범위 보정
▪
음영지역에서도 센서 정보만으로 측위를 수행할 수 있는 기술 필요
맵매칭 : 센서에 취득된 정보와 지도에 있는 정보들을 정합하여 측위를 수행하는 기법
