고정밀 지도 관리 기술 심화
Q) 고정밀 지도에 대한 표준화된 규약이 있나?
→ 현재 여러 단체에서 자율주행을 위한 고정밀 지도, 시맨틱 지도에 대한 표준화를 진행하고 있다.
학습 내용)
1.
고정밀 지도 기술 개요
2.
고정밀 지도 구성
3.
고정밀 지도 관리 기술
keyword 1)
지형 지도
→ 센서 데이터를 이용하여 주변 지형을 3차원 형태로 구성
keyword 2)
시맨틱 지도
→ 지형 지도에 측위와 관련된 특정 지형, 도로 정보, 랜드마크 정보 등을 추가
keyword 3)
LDM (Local Dynamic Map)
→ 동적 환경 및 도로 정보들을 고정밀 지도에 올려 융합
고정밀 지도 기술 개요
고정밀 지도
1.
지형 지도
•
센서 데이터를 이용하여 주변 지형을 3차원 형태로 구성
2.
시맨틱 지도
•
지형 지도에 측위와 관련된 특정 지형, 도로 정보, 랜드마크 정보 등을 추가
자율주행 시, 측위 기술을 수행해야 함
측위 기술 : 고정밀 지도 위에서 자신의 위치를 알아내는 것
1.
Odometry
2.
맵매칭 기술
고정밀 지도 구성
1.
도로의 구조 및 공간적 구성
2.
차량의 주행 공간에 대한 정보
3.
도로의 내부 및 주변에 존재하는 다양한 형태의 표시
4.
표지 및 시설물
고정밀 지도 표준화 진행 방법은?
고정밀 지도 관리 기술
LDM (Local Dynamic Map)
•
동적 정보 시스템
•
LDM 데이터베이스 정보 구축
•
LDM을 자율주행차들과 공유
•
협력인지, 협력 주행 가능
고정밀 지도의 갱신 및 관리
•
시간에 따른 환경 변화로 고정밀 지도의 갱신과 관리 필요
시맨틱 지도 관리
•
측위를 위한 지형, 도로 정보들을 임베딩 데이터 형태로 고정밀 지도 위에 표현
•
맵매칭 기술 발전으로 시캔틱 지도 형태 진화
◦
AI 기술이 측위에 적용
▪
딥러닝의 출력을 시맨틱 지도의 임베딩 데이터로 활용하는 연구 진행 중
